tf3

Mô tả

tf3 là thư viện C++ hỗ trợ quản lý và truy vấn hệ tọa độ (frame transforms). Thư viện được thiết kế để chạy độc lập hoặc tích hợp với Catkin trong hệ sinh thái ROS. Dự án sử dụng console_bridge và Boost (system, thread) và yêu cầu trình biên dịch hỗ trợ C++17.

Yêu cầu hệ thống

• Ubuntu 20.04.6 LTS hoặc 22.04 LTS
• Trình biên dịch C++ hỗ trợ C++17 (gcc/g++)
• CMake >= 3.0.2

Thư viện hệ thống phụ thuộc

Cần cài đặt các gói sau:

• libconsole-bridge-dev
• libboost-system-dev
• libboost-thread-dev
• build-essential
• cmake

Cài đặt phụ thuộc (Ubuntu)

sudo apt update
sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  libconsole-bridge-dev \
  libboost-system-dev \
  libboost-thread-dev

Build và cài đặt (CMake độc lập)

cd /home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/t800_v2_ws/tf3
mkdir -p build
cd build
cmake .. \
  -DBUILD_SHARED_LIBS=ON \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr
make -j$(nproc)
sudo make install

Build với Catkin (tùy chọn)

Nếu sử dụng Catkin, đặt thư mục tf3 trong workspace Catkin và build:

cd <catkin_ws>
catkin_make