Plugin Loader Helper - Hướng dẫn sử dụng

Tổng quan

PluginLoaderHelper là một utility class giúp tìm đường dẫn library file (.so) từ tên symbol (export name) được sử dụng với BOOST_DLL_ALIAS. Tương tự như plugins.xml trong ROS pluginlib, nhưng dành cho boost::dll.

Cách hoạt động

File config YAML (boost_dll_plugins.yaml): Map tên symbol → đường dẫn library
PluginLoaderHelper class: Đọc config và cung cấp hàm findLibraryPath()

Cài đặt

1. Thêm file vào CMakeLists.txt

Thêm plugin_loader_helper.cpp vào build:

add_library(${PROJECT_NAME} SHARED
  src/console.cpp
  src/node_handle.cpp
  src/plugin_loader_helper.cpp  # <-- Thêm dòng này
)

2. Cấu hình file YAML

File config/boost_dll_plugins.yaml đã được tạo với các mapping mặc định. Bạn có thể chỉnh sửa để thêm/bớt plugins.

Cách sử dụng

Ví dụ 1: Tìm library path từ symbol name

#include <robot/plugin_loader_helper.h>

// Tạo helper instance
robot::PluginLoaderHelper loader;

// Tìm library path từ symbol name
std::string lib_path = loader.findLibraryPath("CustomPlanner");
if (!lib_path.empty()) {
    // Sử dụng với boost::dll::import_alias
    auto planner_loader = boost::dll::import_alias<robot_nav_core2::BaseGlobalPlanner::Ptr()>(
        lib_path, "CustomPlanner", boost::dll::load_mode::append_decorations);
    planner_ = planner_loader();
}

Ví dụ 2: Sử dụng trong move_base.cpp

Thay vì hardcode đường dẫn:

// CŨ (hardcode):
std::string path_file_so = "/home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_robot_nav_core2/build/libcustom_planner.so";

// MỚI (từ config):
robot::PluginLoaderHelper loader;
std::string path_file_so = loader.findLibraryPath(global_planner);
if (path_file_so.empty()) {
    // Fallback nếu không tìm thấy
    path_file_so = "/home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_robot_nav_core2/build/libcustom_planner.so";
}

Ví dụ 3: Kiểm tra symbol có tồn tại không

robot::PluginLoaderHelper loader;
if (loader.hasSymbol("CustomPlanner")) {
    std::string lib_path = loader.findLibraryPath("CustomPlanner");
    // ...
}

Ví dụ 4: Reload config

robot::PluginLoaderHelper loader;
// ... sử dụng ...

// Reload config nếu file thay đổi
loader.reloadConfig("boost_dll_plugins.yaml");

Cấu trúc file config

File config/boost_dll_plugins.yaml:

plugin_libraries:
  CustomPlanner:
    library_path: "/path/to/libcustom_planner.so"
  
  PNKXLocalPlanner:
    library_path: "/path/to/libpnkx_local_planner.so"

search_paths:
  - "/home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_robot_nav_core2/build"
  - "/path/to/other/libraries"

Tìm kiếm library

Helper sẽ tìm library theo thứ tự:

Trong config file: Tìm trong plugin_libraries section
Resolve path:
- Nếu absolute path → kiểm tra file có tồn tại
- Nếu relative path → tìm trong search_paths
LD_LIBRARY_PATH: Fallback nếu không tìm thấy trong config
Return empty: Nếu không tìm thấy

Lợi ích

✅ Không hardcode đường dẫn: Tất cả đường dẫn trong file config
✅ Dễ maintain: Chỉ cần sửa file YAML khi thay đổi library
✅ Tương tự plugins.xml: Quen thuộc với ROS developers
✅ Flexible: Hỗ trợ cả absolute và relative paths
✅ Fallback: Tự động tìm trong LD_LIBRARY_PATH nếu không có trong config

Lưu ý

File config sẽ được tìm trong:
1. Đường dẫn trực tiếp (nếu absolute)
2. $PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR/boost_dll_plugins.yaml
3. $PNKX_NAV_CORE_DIR/config/boost_dll_plugins.yaml
4. /home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_robot_nav_core2/config/boost_dll_plugins.yaml
5. ../config/boost_dll_plugins.yaml (relative paths)
Symbol name có thể có namespace (ví dụ: custom_planner::CustomPlanner), helper sẽ tự động thử tìm cả tên đầy đủ và tên ngắn (CustomPlanner).

4.1 KiB Raw Blame History