# Plugin Loader Helper - Hướng dẫn sử dụng

## Tổng quan

`PluginLoaderHelper` là một utility class giúp tìm đường dẫn library file (.so) từ tên symbol (export name) được sử dụng với `BOOST_DLL_ALIAS`. Tương tự như `plugins.xml` trong ROS pluginlib, nhưng dành cho boost::dll.

## Cách hoạt động

1. **File config YAML** (`boost_dll_plugins.yaml`): Map tên symbol → đường dẫn library
2. **PluginLoaderHelper class**: Đọc config và cung cấp hàm `findLibraryPath()`

## Cài đặt

### 1. Thêm file vào CMakeLists.txt

Thêm `plugin_loader_helper.cpp` vào build:

```cmake
add_library(${PROJECT_NAME} SHARED
  src/console.cpp
  src/node_handle.cpp
  src/plugin_loader_helper.cpp  # <-- Thêm dòng này
)
```

### 2. Cấu hình file YAML

File `config/boost_dll_plugins.yaml` đã được tạo với các mapping mặc định. Bạn có thể chỉnh sửa để thêm/bớt plugins.

## Cách sử dụng

### Ví dụ 1: Tìm library path từ symbol name

```cpp
#include <robot/plugin_loader_helper.h>

// Tạo helper instance
robot::PluginLoaderHelper loader;

// Tìm library path từ symbol name
std::string lib_path = loader.findLibraryPath("CustomPlanner");
if (!lib_path.empty()) {
    // Sử dụng với boost::dll::import_alias
    auto planner_loader = boost::dll::import_alias<robot_nav_core2::BaseGlobalPlanner::Ptr()>(
        lib_path, "CustomPlanner", boost::dll::load_mode::append_decorations);
    planner_ = planner_loader();
}
```

### Ví dụ 2: Sử dụng trong move_base.cpp

Thay vì hardcode đường dẫn:

```cpp
// CŨ (hardcode):
std::string path_file_so = "/home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_robot_nav_core2/build/libcustom_planner.so";

// MỚI (từ config):
robot::PluginLoaderHelper loader;
std::string path_file_so = loader.findLibraryPath(global_planner);
if (path_file_so.empty()) {
    // Fallback nếu không tìm thấy
    path_file_so = "/home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_robot_nav_core2/build/libcustom_planner.so";
}
```

### Ví dụ 3: Kiểm tra symbol có tồn tại không

```cpp
robot::PluginLoaderHelper loader;
if (loader.hasSymbol("CustomPlanner")) {
    std::string lib_path = loader.findLibraryPath("CustomPlanner");
    // ...
}
```

### Ví dụ 4: Reload config

```cpp
robot::PluginLoaderHelper loader;
// ... sử dụng ...

// Reload config nếu file thay đổi
loader.reloadConfig("boost_dll_plugins.yaml");
```

## Cấu trúc file config

File `config/boost_dll_plugins.yaml`:

```yaml
plugin_libraries:
  CustomPlanner:
    library_path: "/path/to/libcustom_planner.so"
  
  PNKXLocalPlanner:
    library_path: "/path/to/libpnkx_local_planner.so"

search_paths:
  - "/home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_robot_nav_core2/build"
  - "/path/to/other/libraries"
```

## Tìm kiếm library

Helper sẽ tìm library theo thứ tự:

1. **Trong config file**: Tìm trong `plugin_libraries` section
2. **Resolve path**: 
   - Nếu absolute path → kiểm tra file có tồn tại
   - Nếu relative path → tìm trong `search_paths`
3. **LD_LIBRARY_PATH**: Fallback nếu không tìm thấy trong config
4. **Return empty**: Nếu không tìm thấy

## Lợi ích

✅ **Không hardcode đường dẫn**: Tất cả đường dẫn trong file config  
✅ **Dễ maintain**: Chỉ cần sửa file YAML khi thay đổi library  
✅ **Tương tự plugins.xml**: Quen thuộc với ROS developers  
✅ **Flexible**: Hỗ trợ cả absolute và relative paths  
✅ **Fallback**: Tự động tìm trong LD_LIBRARY_PATH nếu không có trong config  

## Lưu ý

- File config sẽ được tìm trong:
  1. Đường dẫn trực tiếp (nếu absolute)
  2. `$PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR/boost_dll_plugins.yaml`
  3. `$PNKX_NAV_CORE_DIR/config/boost_dll_plugins.yaml`
  4. `/home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_robot_nav_core2/config/boost_dll_plugins.yaml`
  5. `../config/boost_dll_plugins.yaml` (relative paths)

- Symbol name có thể có namespace (ví dụ: `custom_planner::CustomPlanner`), helper sẽ tự động thử tìm cả tên đầy đủ và tên ngắn (`CustomPlanner`).