Gói pose_se2 cung cấp một lớp C++ để biểu diễn pose 2D trong không gian SE2: (\mathbb{R}^2 \times S^1). Pose bao gồm vị trí x, y và hướng theta (góc yaw) trong khoảng [-π, π].

Lớp PoseSE2 hỗ trợ các phép toán số học cơ bản, chuyển đổi với ROS messages, và các chức năng tiện ích cho robotics.

Yêu cầu

ROS (Robot Operating System)
Eigen (thư viện đại số tuyến tính)
robot_geometry_msgs
data_convert (có thể là gói nội bộ)

Cài đặt và xây dựng

Sử dụng rosdep để cài đặt các phụ thuộc:

rosdep install pose_se2

Sau đó, xây dựng với catkin:

catkin_make

Sử dụng

Bao gồm header:

#include <pose_se2/pose_se2.h>

Ví dụ tạo pose:

pose_se2::PoseSE2 pose(1.0, 2.0, 0.5); // x=1, y=2, theta=0.5

Giấy phép

Gói pose_se2 được cấp phép dưới BSD license.

Tác giả: Christoph Rösmann (TU Dortmund)