51 lines
1.0 KiB
Markdown
51 lines
1.0 KiB
Markdown
# Gói pose_se2 ROS
|
|
|
|
## Mô tả
|
|
|
|
Gói `pose_se2` cung cấp một lớp C++ để biểu diễn pose 2D trong không gian SE2: \(\mathbb{R}^2 \times S^1\). Pose bao gồm vị trí x, y và hướng theta (góc yaw) trong khoảng [-π, π].
|
|
|
|
Lớp `PoseSE2` hỗ trợ các phép toán số học cơ bản, chuyển đổi với ROS messages, và các chức năng tiện ích cho robotics.
|
|
|
|
## Yêu cầu
|
|
|
|
- ROS (Robot Operating System)
|
|
- Eigen (thư viện đại số tuyến tính)
|
|
- robot_geometry_msgs
|
|
- data_convert (có thể là gói nội bộ)
|
|
|
|
## Cài đặt và xây dựng
|
|
|
|
Sử dụng `rosdep` để cài đặt các phụ thuộc:
|
|
|
|
```
|
|
rosdep install pose_se2
|
|
```
|
|
|
|
Sau đó, xây dựng với catkin:
|
|
|
|
```
|
|
catkin_make
|
|
```
|
|
|
|
## Sử dụng
|
|
|
|
Bao gồm header:
|
|
|
|
```cpp
|
|
#include <pose_se2/pose_se2.h>
|
|
```
|
|
|
|
Ví dụ tạo pose:
|
|
|
|
```cpp
|
|
pose_se2::PoseSE2 pose(1.0, 2.0, 0.5); // x=1, y=2, theta=0.5
|
|
```
|
|
|
|
## Giấy phép
|
|
|
|
Gói `pose_se2` được cấp phép dưới BSD license.
|
|
|
|
Tác giả: Christoph Rösmann (TU Dortmund)
|
|
|
|
|