# Gói pose_se2 ROS

## Mô tả

Gói `pose_se2` cung cấp một lớp C++ để biểu diễn pose 2D trong không gian SE2: \(\mathbb{R}^2 \times S^1\). Pose bao gồm vị trí x, y và hướng theta (góc yaw) trong khoảng [-π, π].

Lớp `PoseSE2` hỗ trợ các phép toán số học cơ bản, chuyển đổi với ROS messages, và các chức năng tiện ích cho robotics.

## Yêu cầu

- ROS (Robot Operating System)
- Eigen (thư viện đại số tuyến tính)
- robot_geometry_msgs
- data_convert (có thể là gói nội bộ)

## Cài đặt và xây dựng

Sử dụng `rosdep` để cài đặt các phụ thuộc:

```
rosdep install pose_se2
```

Sau đó, xây dựng với catkin:

```
catkin_make
```

## Sử dụng

Bao gồm header:

```cpp
#include <pose_se2/pose_se2.h>
```

Ví dụ tạo pose:

```cpp
pose_se2::PoseSE2 pose(1.0, 2.0, 0.5); // x=1, y=2, theta=0.5
```

## Giấy phép

Gói `pose_se2` được cấp phép dưới BSD license.

Tác giả: Christoph Rösmann (TU Dortmund)