75 lines
4.1 KiB
YAML
75 lines
4.1 KiB
YAML
# Cặp global/local planner của từng kiểu chuyển động. move_base2 nạp trực tiếp
|
|
# `robot_nav_core2::LocalPlanner`; không dùng LocalPlannerAdapter (bridge chỉ dành cho move_base cũ).
|
|
position:
|
|
global_planner: CustomPlanner
|
|
local_planner: HybridLocalPlanner
|
|
|
|
docking:
|
|
# goal_frame đã được ControlLoop quy thành pose tuyệt đối. DockPlanner dùng đúng contract
|
|
# makePlan(start, goal, plan), còn CustomPlanner chỉ xử lý makePlan(Order, start, goal, plan).
|
|
global_planner: DockPlanner
|
|
local_planner: HybridLocalPlanner
|
|
|
|
go_straight:
|
|
global_planner: TwoPointsPlanner
|
|
local_planner: PNKXGoStraightLocalPlanner
|
|
|
|
rotate:
|
|
global_planner: TwoPointsPlanner
|
|
local_planner: PNKXRotateLocalPlanner
|
|
|
|
# Đường lùi chung cho mọi profile: planner chính trả false hoặc plan rỗng thì move_base2 đổi sang
|
|
# planner này đúng MỘT lần cho request hiện tại. Backup cũng fail thì mới chạy recovery; request mới
|
|
# luôn bắt đầu lại từ planner chính. Backup gọi makePlan(start, goal, plan), không mang VDA5050
|
|
# Order, để SBPLLatticePlanner (chỉ có overload ba tham số) dùng được.
|
|
backup_global_planner: SBPLLatticePlanner
|
|
|
|
# Compound docking quy `goal_frame` thành pose tuyệt đối; HybridLocalPlanner không đọc maker_name.
|
|
# `true` chỉ dành cho PNKXDockingLocalPlanner legacy, vốn phải chọn marker trước initialize().
|
|
docking_requires_marker: false
|
|
|
|
# Bảng `library_path` và tham số riêng của CustomPlanner, DockPlanner, TwoPointsPlanner cùng các
|
|
# local planner nằm trong các YAML runtime đồng hành (symlink từ pnkx_nav_core/config/). Không lặp
|
|
# lại chúng ở đây để tránh hai nguồn cấu hình cho cùng một plugin.
|
|
|
|
### replanning
|
|
controller_frequency: 30.0 # run controller at 30.0 Hz
|
|
controller_patience: 0.033333333 # [s] giữ hành vi cũ: fail controller -> recovery sau một cycle 30 Hz
|
|
planner_frequency: 0.0 # don't continually replan (only when controller failed)
|
|
planner_patience: 2.0 # if the first planning attempt failed, abort planning retries after 5.0 s...
|
|
max_planning_retries: 0 # ... or after 10 attempts (whichever happens first)
|
|
oscillation_timeout: -1 # abort controller and trigger recovery behaviors after 30.0 s
|
|
oscillation_distance: 0.5
|
|
|
|
### telemetry
|
|
#
|
|
# [s] Chu kỳ in bảng thông số runtime ra terminal: CPU của từng thread đã đăng ký (control loop,
|
|
# thread lập plan, hai vòng cập nhật costmap), chi phí từng đoạn công việc (local planner, global
|
|
# planner, cachePlans), RSS và tốc độ tăng RSS. 0 = tắt hẳn, không đo gì.
|
|
#
|
|
# Dòng "(không đăng ký)" trong bảng là phần CPU KHÔNG thuộc navigation stack — nó thuộc host ROS
|
|
# (callback cảm biến, OPC-UA, VDA5050, TF bridge). Đọc con số đó trước khi kết luận move_base2 nặng.
|
|
#
|
|
# Đây là công cụ chẩn đoán: tắt lại khi đã đo xong, đừng để chạy thường trực trên robot thật.
|
|
runtime_stats_period: 0.0
|
|
# Recovery gen-2 nằm ở `recovery_behaviors_params.yaml`, namespace `recovery`.
|
|
recovery_behavior_enabled: true
|
|
|
|
## mission layer
|
|
#
|
|
# true (mặc định của move_base2): VDA5050 Order đi qua `mission_adapters` — order được cắt thành
|
|
# từng chặng tại mỗi node có action, chỉ phần `released` được chạy, `orderUpdateId` nối tiếp thay vì
|
|
# chạy lại từ đầu, và có `mission_timeout` làm lưới cuối. Nguồn mission và tham số của layer khai ở
|
|
# `mission_adapters_params.yaml`.
|
|
#
|
|
# false: order đi thẳng xuống navigation như MỘT goal duy nhất — hành vi của move_base gen-1, và
|
|
# cũng là hành vi đã chạy được trên sim trước 2026-07-31. Đây là đường lùi khi mission layer gây vấn
|
|
# đề trên hiện trường: đổi một khoá, không phải build lại.
|
|
#
|
|
# Bật mà không nạp được nguồn nào thì runtime TỰ quay về đường trực tiếp kèm log cảnh báo — thiếu
|
|
# plugin không được phép biến thành robot đứng im không rõ lý do.
|
|
mission_layer_enabled: true
|
|
|
|
MoveBase:
|
|
library_path: libmove_base2
|