# Cặp global/local planner của từng kiểu chuyển động. move_base2 nạp trực tiếp
# `robot_nav_core2::LocalPlanner`; không dùng LocalPlannerAdapter (bridge chỉ dành cho move_base cũ).
position:
  global_planner: CustomPlanner
  local_planner: HybridLocalPlanner

docking:
  # goal_frame đã được ControlLoop quy thành pose tuyệt đối. DockPlanner dùng đúng contract
  # makePlan(start, goal, plan), còn CustomPlanner chỉ xử lý makePlan(Order, start, goal, plan).
  global_planner: DockPlanner
  local_planner: HybridLocalPlanner

go_straight:
  global_planner: TwoPointsPlanner
  local_planner: PNKXGoStraightLocalPlanner

rotate:
  global_planner: TwoPointsPlanner
  local_planner: PNKXRotateLocalPlanner

# Đường lùi chung cho mọi profile: planner chính trả false hoặc plan rỗng thì move_base2 đổi sang
# planner này đúng MỘT lần cho request hiện tại. Backup cũng fail thì mới chạy recovery; request mới
# luôn bắt đầu lại từ planner chính. Backup gọi makePlan(start, goal, plan), không mang VDA5050
# Order, để SBPLLatticePlanner (chỉ có overload ba tham số) dùng được.
backup_global_planner: SBPLLatticePlanner

# Compound docking quy `goal_frame` thành pose tuyệt đối; HybridLocalPlanner không đọc maker_name.
# `true` chỉ dành cho PNKXDockingLocalPlanner legacy, vốn phải chọn marker trước initialize().
docking_requires_marker: false

# Bảng `library_path` và tham số riêng của CustomPlanner, DockPlanner, TwoPointsPlanner cùng các
# local planner nằm trong các YAML runtime đồng hành (symlink từ pnkx_nav_core/config/). Không lặp
# lại chúng ở đây để tránh hai nguồn cấu hình cho cùng một plugin.

### replanning
controller_frequency: 30.0   # run controller at 30.0 Hz
controller_patience: 0.033333333  # [s] giữ hành vi cũ: fail controller -> recovery sau một cycle 30 Hz
planner_frequency: 0.0       # don't continually replan (only when controller failed)
planner_patience: 2.0        # if the first planning attempt failed, abort planning retries after 5.0 s...
max_planning_retries: 0     # ... or after 10 attempts (whichever happens first)
oscillation_timeout: -1    # abort controller and trigger recovery behaviors after 30.0 s
oscillation_distance: 0.5

### telemetry
#
# [s] Chu kỳ in bảng thông số runtime ra terminal: CPU của từng thread đã đăng ký (control loop,
# thread lập plan, hai vòng cập nhật costmap), chi phí từng đoạn công việc (local planner, global
# planner, cachePlans), RSS và tốc độ tăng RSS. 0 = tắt hẳn, không đo gì.
#
# Dòng "(không đăng ký)" trong bảng là phần CPU KHÔNG thuộc navigation stack — nó thuộc host ROS
# (callback cảm biến, OPC-UA, VDA5050, TF bridge). Đọc con số đó trước khi kết luận move_base2 nặng.
#
# Đây là công cụ chẩn đoán: tắt lại khi đã đo xong, đừng để chạy thường trực trên robot thật.
runtime_stats_period: 0.0
# Recovery gen-2 nằm ở `recovery_behaviors_params.yaml`, namespace `recovery`.
recovery_behavior_enabled: true

## mission layer
#
# true (mặc định của move_base2): VDA5050 Order đi qua `mission_adapters` — order được cắt thành
# từng chặng tại mỗi node có action, chỉ phần `released` được chạy, `orderUpdateId` nối tiếp thay vì
# chạy lại từ đầu, và có `mission_timeout` làm lưới cuối. Nguồn mission và tham số của layer khai ở
# `mission_adapters_params.yaml`.
#
# false: order đi thẳng xuống navigation như MỘT goal duy nhất — hành vi của move_base gen-1, và
# cũng là hành vi đã chạy được trên sim trước 2026-07-31. Đây là đường lùi khi mission layer gây vấn
# đề trên hiện trường: đổi một khoá, không phải build lại.
#
# Bật mà không nạp được nguồn nào thì runtime TỰ quay về đường trực tiếp kèm log cảnh báo — thiếu
# plugin không được phép biến thành robot đứng im không rõ lý do.
mission_layer_enabled: true

MoveBase:
  library_path: libmove_base2