78 lines
4.3 KiB
YAML
78 lines
4.3 KiB
YAML
# Action handler của move_base2 (D8: navigation runtime chạy trọn một mission — nav xong thì chạy
|
|
# nốt action của chặng rồi mới báo kết quả).
|
|
#
|
|
# Handler là plugin của gói `action_core`, nạp qua Boost.DLL đúng như planner/recovery. Thêm một
|
|
# loại action mới = viết một `.so` + thêm một dòng ở đây, không phải sửa dòng nào của navigation.
|
|
#
|
|
# Vì sao file này tồn tại: thiếu handler thì `ActionRunner::start` từ chối và chặng mang action đi
|
|
# thẳng tới ABORTED — tức mọi order VDA5050 có node action fail ở chặng đầu tiên.
|
|
|
|
actions:
|
|
handlers:
|
|
# Dò: lấy mẫu frame thô của LiDAR/camera, lọc, ghi ra `dock_target` cho chặng sau tra.
|
|
- {name: detect, type: FrameSamplerActionHandler}
|
|
|
|
# Hai handler THẬT, chạy được cả trên robot: chúng không điều khiển thiết bị nào vì chính action
|
|
# đó không yêu cầu thiết bị nào.
|
|
- {name: waiter, type: WaitActionHandler}
|
|
- {name: reporter, type: LogReportActionHandler}
|
|
|
|
# ⚠ STUB MÔ PHỎNG, CHỈ DÀNH CHO SIM/DEV. `NoopActionHandler` chỉ log rồi báo thành công sau
|
|
# `duration` giây — nó KHÔNG nói chuyện với thiết bị nào. Trên robot thật, một `PickUp` chạy qua
|
|
# đây nghĩa là robot báo "đã nâng kệ" trong khi càng nâng chưa hề nhúc nhích, và fleet master sẽ
|
|
# giao chặng tiếp theo với giả định hàng đã ở trên xe. Thay bằng handler thật (nói chuyện với
|
|
# PLC/băng tải/càng nâng) trước khi chạy ngoài hiện trường.
|
|
- {name: sim_noop, type: NoopActionHandler}
|
|
|
|
detect:
|
|
action_types: [DetectCharger, DetectPallet]
|
|
output_frame: dock_target # chặng docking trỏ `move_to` vào đây
|
|
# STUB chỉ cho Gazebo/dev: thay perception bằng target cố định (-1.5, +0.2) trong `base_link`,
|
|
# theo đúng pose `trolley_goal` giả trước đây. Handler quy nó sang `map` MỘT LẦN rồi ghi
|
|
# `dock_target` tĩnh vào tf3, nên target không chạy theo robot khi chặng docking bắt đầu.
|
|
# PHẢI tắt trước khi chạy robot thật để handler lấy frame do perception publish.
|
|
use_simulated_goal: true
|
|
simulated_parent_frame: base_link
|
|
simulated_offset_x: 1.5 # [m]
|
|
simulated_offset_y: 0.2 # [m]
|
|
simulated_offset_yaw: 0.0 # [rad]
|
|
settle_delay: 1.0 # [s] chờ robot đứng hẳn — pose lúc vừa dừng còn dao động cơ khí
|
|
sample_window: 2.0 # [s] thu mẫu
|
|
min_samples: 20
|
|
max_spread_xy: 0.03 # [m] tản hơn -> kFailed, KHÔNG lùi vào
|
|
max_spread_yaw: 0.05 # [rad]
|
|
timeout: 15.0 # [s] frame thô không tới -> kFailed
|
|
|
|
waiter:
|
|
action_types: [wait]
|
|
default_duration: 2.0 # [s] dùng khi action không kèm tham số `duration`
|
|
max_duration: 600.0 # [s] trần cứng; vượt trần thì action THẤT BẠI, không bị cắt ngắn
|
|
|
|
reporter:
|
|
action_types: [logReport]
|
|
|
|
sim_noop:
|
|
# ⚠ `PickUp` và `charge` KHÔNG có ở đây: chúng là compound action, adapter đã dịch chúng thành
|
|
# chuỗi chặng và GỠ khỏi danh sách action. Thứ tới được ActionRunner là các actionType do chuỗi
|
|
# đó sinh ra (`LiftFork`, `startCharging`) cộng với action thường của order.
|
|
#
|
|
# Đây đúng chỗ dễ trôi lệch nhất giữa hai bảng: khai `PickUp` ở đây thì handler không bao giờ
|
|
# được gọi, còn quên `LiftFork` thì chặng thiết bị ABORT giữa chừng với kệ đang trên càng.
|
|
action_types: [LiftFork, startCharging, DropDown, Drop, MutedOn, MutedOff, pick, drop]
|
|
duration: 2.0 # [s] thời gian giả lập thiết bị làm việc
|
|
timeout: 30.0 # [s] timeout TẦNG 1 — trách nhiệm của chính handler
|
|
|
|
# Bảng symbol -> thư viện cho Boost.DLL. Thiếu `library_path` là nguyên nhân phổ biến nhất của lỗi
|
|
# "plugin build xong nhưng runtime báo không tìm thấy".
|
|
FrameSamplerActionHandler:
|
|
library_path: libaction_core_frame_sampler_action_handler
|
|
|
|
WaitActionHandler:
|
|
library_path: libaction_core_wait_action_handler
|
|
|
|
LogReportActionHandler:
|
|
library_path: libaction_core_log_report_action_handler
|
|
|
|
NoopActionHandler:
|
|
library_path: libaction_core_noop_action_handler
|