Initial commit

srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/Motion/IInverseKinematics.cs

@@ -0,0 +1,97 @@
+using RobotNet10.CANOpen.CiA402.Enums;
+using RobotNet10.Shared.Geometry;
+using System.Threading;
+using System.Threading.Tasks;
+
+namespace RobotNet10.RobotApp.Motion;
+
+/// <summary>
+/// Interface cho Inverse Kinematics - chuyển đổi vận tốc robot (Twist) thành vận tốc các bánh xe và điều khiển robot
+/// Hỗ trợ state machine và operation modes tương tự CiA402
+/// </summary>
+public interface IInverseKinematics
+{
+    /// <summary>
+    /// Gets the current state of the drive system (tương tự CiA402 state machine)
+    /// </summary>
+    bool IsOperationEnabled { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// Tính toán vận tốc các bánh xe từ vận tốc robot
+    /// </summary>
+    /// <param name="twist">Vận tốc robot (linear X, angular Z)</param>
+    /// <returns>Tuple (leftWheelVelocity, rightWheelVelocity) - vận tốc bánh trái và bánh phải (encoder counts/s)</returns>
+    (int leftWheelVelocity, int rightWheelVelocity) CalculateWheelVelocities(Twist twist);
+
+    /// <summary>
+    /// Đặt vận tốc robot (Twist) - sẽ tự động tính toán và điều khiển các bánh xe
+    /// </summary>
+    /// <param name="twist">Vận tốc robot (linear X, angular Z)</param>
+    /// <param name="ct">Cancellation token</param>
+    Task SetVelocityAsync(Twist twist, CancellationToken ct = default);
+
+    /// <summary>
+    /// Enable drive system - convenience method để tự động transition qua các states
+    /// đến OperationEnabled. Gọi method này sẽ tự động thực hiện tất cả các bước cần thiết.
+    /// </summary>
+    void Enable();
+
+    /// <summary>
+    /// Enable 2 động cơ giống enable bằng tay trên device: gửi lệnh trực tiếp xuống từng servo,
+    /// await từng bước (SetOperationMode, SetProfileVelocity 0, SwitchOn, EnableOperation) rồi mới xong.
+    /// </summary>
+    Task EnableAsync(CancellationToken cancellationToken = default);
+
+    /// <summary>
+    /// Disable drive system - convenience method để tắt drive về trạng thái an toàn
+    /// </summary>
+    void Disable();
+
+    /// <summary>
+    /// Enable operation - chuyển từ SwitchedOn sang OperationEnabled (single step)
+    /// </summary>
+    void EnableOperation();
+
+    /// <summary>
+    /// Disable operation - chuyển từ OperationEnabled về SwitchedOn (single step)
+    /// </summary>
+    void DisableOperation();
+
+    /// <summary>
+    /// Quick stop - dừng khẩn cấp drive system
+    /// </summary>
+    void QuickStop();
+
+    /// <summary>
+    /// Fault reset - reset lỗi và đưa drive về trạng thái ban đầu
+    /// </summary>
+    void FaultReset();
+
+    /// <summary>
+    /// Set operation mode cho drive system (ProfileVelocity, ProfilePosition, etc.)
+    /// </summary>
+    /// <param name="mode">Operation mode to set</param>
+    /// <param name="ct">Cancellation token</param>
+    Task SetOperationModeAsync(OperationMode mode, CancellationToken ct = default);
+
+    /// <summary>
+    /// Get current operation mode của drive system
+    /// </summary>
+    /// <param name="ct">Cancellation token</param>
+    Task<OperationMode> GetOperationModeAsync(CancellationToken ct = default);
+
+    /// <summary>
+    /// Set profile acceleration cho drive system
+    /// </summary>
+    /// <param name="acceleration">Gia tốc tăng tốc (m/s²)</param>
+    /// <param name="ct">Cancellation token</param>
+    Task SetAccelerationAsync(double acceleration, CancellationToken ct = default);
+
+    /// <summary>
+    /// Set profile deceleration cho drive system
+    /// </summary>
+    /// <param name="deceleration">Gia tốc giảm tốc (m/s²)</param>
+    /// <param name="ct">Cancellation token</param>
+    Task SetDecelerationAsync(double deceleration, CancellationToken ct = default);
+}
+