Initial commit

srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/Modules/ILiftModule.cs

@@ -0,0 +1,84 @@
+namespace RobotNet10.RobotApp.Modules;
+
+/// <summary>
+/// Interface cho Lift Module - Module điều khiển nâng hạ
+/// </summary>
+public interface ILiftModule
+{
+    /// <summary>
+    /// Nâng lên (lift up)
+    /// </summary>
+    Task LiftUpAsync(CancellationToken cancellationToken = default);
+
+    /// <summary>
+    /// Hạ xuống (lift down)
+    /// </summary>
+    Task LiftDownAsync(CancellationToken cancellationToken = default);
+
+    /// <summary>
+    /// Dừng nâng/hạ ngay lập tức (khi đang di chuyển)
+    /// </summary>
+    Task LiftStopAsync(CancellationToken cancellationToken = default);
+
+    /// <summary>
+    /// Di chuyển đến vị trí cụ thể
+    /// </summary>
+    /// <param name="position">Vị trí target (encoder counts)</param>
+    Task LiftToPositionAsync(int position, CancellationToken cancellationToken = default);
+
+    /// <summary>
+    /// Lấy vị trí hiện tại
+    /// </summary>
+    Task<int> GetCurrentPositionAsync(CancellationToken cancellationToken = default);
+
+    /// <summary>
+    /// Kiểm tra module đã homed chưa
+    /// </summary>
+    Task<bool> IsHomedAsync(CancellationToken cancellationToken = default);
+
+    /// <summary>
+    /// Thực hiện homing thủ công (nếu cần gọi lại sau khi fault hoặc thay đổi cơ khí)
+    /// </summary>
+    Task HomeAsync(CancellationToken cancellationToken = default);
+
+    /// <summary>
+    /// Chuyển chiều cao (m) sang vị trí encoder. Dùng cho action liftCameraByHeight.
+    /// </summary>
+    /// <param name="heightM">Chiều cao theo mét (trong khoảng MinHeightM..MaxHeightM từ config)</param>
+    /// <returns>Vị trí encoder tương ứng</returns>
+    int GetPositionFromHeightM(double heightM);
+
+    bool Enable { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// Kiểm tra module đã sẵn sàng chưa (initialized và homed)
+    /// </summary>
+    bool IsReady { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// Lấy trạng thái hiện tại của module
+    /// </summary>
+    LiftModuleState State { get; }
+
+    LiftPosition Position { get; }
+}
+
+public enum LiftPosition
+{
+    Bottom,
+    Middle,
+    Top,
+}
+
+/// <summary>
+/// Trạng thái của Lift Module
+/// </summary>
+public enum LiftModuleState
+{
+    Uninitialized,
+    Initializing,
+    Homing,
+    Ready,
+    Moving,
+    Error
+}