48 lines
1.8 KiB
C++
48 lines
1.8 KiB
C++
// OLEI driver example.
|
|
#include "lidarlib/lidar.hpp"
|
|
#include <cstdio>
|
|
|
|
int main() {
|
|
lidarlib::Driver drv(lidarlib::MODEL_VB);
|
|
|
|
lidarlib::ErrorCode err = drv.open();
|
|
if (err != lidarlib::ErrorCode::Ok) {
|
|
fprintf(stderr, "Không mở được socket: %s\n", lidarlib::to_string(err));
|
|
return 1;
|
|
}
|
|
|
|
for (int i = 0; i < 10; ++i) {
|
|
lidarlib::ScanResult result;
|
|
if (!drv.recv_scan(result, 2000)) {
|
|
fprintf(stderr, "Timeout hoặc lỗi nhận packet\n");
|
|
break;
|
|
}
|
|
const lidarlib::LaserScan& scan = result.scan;
|
|
const lidarlib::ExtraInfo& info = result.info;
|
|
printf("Scan #%d: %zu điểm, ts=%u ms, err=0x%02X, model=%s\n",
|
|
i, scan.ranges.size(), scan.timestamp_ms, info.error_status,
|
|
info.detected_model.c_str());
|
|
|
|
// Chẩn đoán thiết bị từ scan mới nhất
|
|
lidarlib::Diagnostics diag = drv.get_diagnostics();
|
|
printf(" diag: %s\n", lidarlib::to_string(diag).c_str());
|
|
if (diag.has_fault()) {
|
|
if (diag.monitor_fault()) printf(" !! lỗi monitor/motor\n");
|
|
if (diag.voltage_fault()) printf(" !! điện áp bất thường\n");
|
|
if (diag.temperature_fault()) printf(" !! nhiệt độ bất thường\n");
|
|
}
|
|
|
|
for (size_t j = 0; j < 20 && j < scan.ranges.size(); ++j) {
|
|
float angle_deg = (scan.angle_min + j * scan.angle_increment) * 180.f / 3.14159265f;
|
|
printf(" [%zu] angle=%.2f° dist=%.3fm intensity=%.0f\n",
|
|
j, angle_deg, scan.ranges[j], scan.intensities[j]);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
drv.close();
|
|
return 0;
|
|
}
|
|
|
|
// Build:
|
|
// g++ -std=c++17 -O2 -Iinclude -o example examples/example.cpp src/olei_lidar.cpp
|