feat(config,diagnostics): explicit transport in DeviceConfig, vendor-neutral diagnostics

DeviceConfig now carries an optional transport (serial/udp/tcp) instead of
the ESPE-only use_udp bool. Plugins validate it in create_driver_instance:
a fixed-transport driver configured with the wrong transport fails open()
with InvalidConfig (via InvalidConfigDriver — the plugin ABI forbids
returning nullptr) rather than silently ignoring the setting. Selectable
drivers (ESPE) switch TCP/UDP through the same field. config.json
load/save round-trips "transport" for every transport, including serial,
and migrates legacy use_udp:true entries.

Diagnostics drops the per-vendor accessors (espe_fault, rplidar_fault,
monitor_fault, sick_error, pollution_*, contamination_*, manipulation) for
one common shape: a list of DiagnosticIssue{severity, code, detail} with
cross-vendor codes, plus a raw map of vendor passthrough values and
to_json() for hosts that prefer a string. Vendor bit decoding now lives in
one place (decode_diagnostics); has_fault/has_warning/healthy keep their
meaning, so is_ready()/wait_ready() are unchanged.

Also: README regains the model/protocol and ExtraInfo tables lost in the
lidarlib->xlidar refactor (verified against current code), and the empty
xlocd/ tree left by a stray sync run is gone.

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>

docs/diagnostics.md

@@ -74,8 +74,10 @@ an toàn kiểu safety-scanner). Các trường chẩn đoán (port từ driver
 | `[44-47]` | u32 LE | `status_flags` | Cờ trạng thái tổng — bit map chưa có tài liệu |
 
 Vì bit map chưa xác minh, driver **truyền nguyên giá trị raw** qua
-`Diagnostics` (các trường `std::optional`) thay vì decode sai. Khi có tài
-liệu V3 chính thức hoặc thiết bị GS1-5 để thử, bổ sung decode tại
+`Diagnostics::raw` (key `"olei.scan_frequency"`, `"olei.input_status"`,
+`"olei.output_status"`, `"olei.field_status"`, `"olei.status_flags"`,
+`"olei.distance_ratio"`) thay vì decode sai thành issue. Khi có tài liệu V3
+chính thức hoặc thiết bị GS1-5 để thử, bổ sung decode tại
 `decode_diagnostics()` trong `include/lidar_interface.hpp` (và bảng field trong `plugins/driver_olei/olei_driver.cpp`).
 
 ## 4. SICK TiM (TCP/CoLa-A — telegram `LMDscandata`)
@@ -93,8 +95,11 @@ Khác OLEI, TiM có **hai đường** lấy chẩn đoán:
    | `0 2` | Pollution warning — kính bắt đầu bẩn, vẫn đo được |
    | `0 4` | Pollution error — kính bẩn nặng, phải lau |
 
-   Driver ghép cặp này vào `info.sick_device_status` (`(word0<<8)|word1`) và
-   decode qua `sick_error()` / `pollution_warning()` / `pollution_error()`.
+   Driver ghép cặp này vào `info.sick_device_status` (`(word0<<8)|word1`);
+   `decode_diagnostics()` biến nó thành issue chung: bit error →
+   `{fault, device_error}`, pollution warning → `{warning, optics_dirty}`,
+   pollution error → `{fault, optics_dirty}` (raw giữ ở
+   `raw["sick.device_status"]`).
    Ngoài ra telegram còn mang input/output số (`input_status`/`output_status`)
    và tần số quét (`scan_frequency_raw`, đơn vị 1/100 Hz).
    **Chưa verify trên TiM781S thật với kính bẩn** — cần che/bôi bẩn kính để
@@ -121,8 +126,10 @@ offset/size. Block **General System State** (offset tại header `[32]`, size
 | 4 | `0x10` | Reference contour status |
 | 5 | `0x20` | Manipulation — nghi bị che/can thiệp cố ý |
 
-Driver đọc byte này vào `info.nano_general_state`, decode qua
-`contamination_warning()` / `contamination_error()` / `manipulation()`.
+Driver đọc byte này vào `info.nano_general_state`; `decode_diagnostics()`
+biến nó thành issue chung: contamination warning → `{warning, optics_dirty}`,
+contamination error → `{fault, optics_dirty}`, manipulation →
+`{fault, manipulation}` (raw giữ ở `raw["nano.general_state"]`).
 Lưu ý: block này **chỉ có mặt nếu được tick chọn** trong cấu hình data output
 của Safety Designer — thiếu block thì trường giữ `nullopt`.
 
@@ -134,8 +141,9 @@ RPLIDAR không nhúng chẩn đoán trong stream điểm quét; thay vào đó S
 **một lần lúc `open()`** — status Error thì `open()` trả `DeviceError` và
 không dùng thiết bị; Warning vẫn chạy nhưng để lại dấu.
 
-- Snapshot health nằm ở `Diagnostics::rplidar_health_status` /
-  `rplidar_error_code`, decode qua `rplidar_fault()` / `rplidar_warning()`.
+- Snapshot health nằm ở `raw["rplidar.health_status"]` /
+  `raw["rplidar.error_code"]`; `decode_diagnostics()` sinh issue chung:
+  health Error → `{fault, device_error}`, Warning → `{warning, device_warning}`.
 - `Diagnostics::model` (`slamtec-0xNN` từ device info) và
   `Diagnostics::firmware` (`fw M.mm hw H`) được tự nhận lúc `open()`.
 - Chẩn đoán runtime chủ yếu là gián tiếp: `recv_scan()` timeout / mất kết
@@ -183,6 +191,19 @@ if (!lidar->is_ready()) { /* mất dữ liệu hoặc thiết bị báo fault */
 
 ## 9. API
 
+API chung cho mọi hãng — không có hàm decode riêng từng vendor. Mỗi vấn đề
+thiết bị là một `DiagnosticIssue{severity, code, detail}`; bảng map từ wire
+sang code chung:
+
+| Nguồn wire | Issue (severity, code) |
+|---|---|
+| OLEI Family A bit monitor / voltage / temp | fault `motor` / `voltage` / `temperature` |
+| OLEI Family A bit 3-7 (reserved) ≠ 0 | fault `device_error` |
+| SICK TiM device error / pollution warning / pollution error | fault `device_error` / warning `optics_dirty` / fault `optics_dirty` |
+| nanoScan3 contamination warning / error / manipulation | warning `optics_dirty` / fault `optics_dirty` / fault `manipulation` |
+| ESPE fault word ≠ 0 | fault `device_error` (detail kèm giá trị hex) |
+| RPLIDAR health Warning / Error | warning `device_warning` / fault `device_error` |
+
 ```cpp
 #include "lidar_manager.hpp"
 
@@ -192,23 +213,19 @@ if (lidar->recv_scan(r, 1000)) {
 
     if (!d.valid) {
         // chưa có scan nào được decode
-    } else if (d.has_fault()) {
-        // Family A: đọc từng bit
-        if (d.voltage_fault())     /* điện áp bất thường */;
-        if (d.temperature_fault()) /* nhiệt độ bất thường */;
-        if (d.monitor_fault())     /* motor/giám sát bất thường */;
-        printf("lidar fault: %s\n", xlidar::to_string(d).c_str());
     }
-
-    // SICK: cảnh báo kính bẩn — chưa phải fault nhưng nên lên lịch lau
-    if (d.has_warning()) {
-        d.pollution_warning();      // TiM
-        d.contamination_warning();  // nanoScan3
+    for (const xlidar::DiagnosticIssue& issue : d.issues) {
+        printf("[%s] %s — %s\n", xlidar::to_string(issue.severity),
+               issue.code.c_str(), issue.detail.c_str());
     }
-    if (d.manipulation()) /* nanoScan3: nghi bị che/can thiệp */;
+    if (d.has_fault())   { /* dừng tin dữ liệu */ }
+    if (d.has_warning()) { /* lên lịch bảo trì */ }
 
-    // Family C raw (nullopt nếu không phải GS1-5)
-    if (d.status_flags) printf("status_flags=0x%08X\n", *d.status_flags);
+    // Giá trị thô của hãng (chỉ có khi wire mang nó), VD Family C raw:
+    if (auto it = d.raw.find("olei.status_flags"); it != d.raw.end())
+        printf("status_flags=0x%08X\n", it->second);
+
+    printf("%s\n", xlidar::to_json(d).c_str());  // JSON cho REST/telemetry
 }
 ```
 
@@ -217,10 +234,11 @@ if (lidar->recv_scan(r, 1000)) {
 - `decode_diagnostics(const ExtraInfo&)` — hàm free, decode trực tiếp từ
   `ScanResult::info` nếu app muốn gắn chẩn đoán với đúng scan cụ thể.
 - `to_string(Diagnostics)` — chuỗi log 1 dòng: `no data` / `ok` /
-  `WARN: pollution` / `FAULT: voltage temperature`.
-- `has_fault()` gộp mọi nguồn lỗi (OLEI byte lỗi, TiM device/pollution error,
-  nano contamination error/manipulation); `has_warning()` gộp các mức cảnh
-  báo kính bẩn.
+  `WARN: optics_dirty` / `FAULT: voltage temperature | WARN: optics_dirty`.
+- `to_json(Diagnostics)` — chuỗi JSON đầy đủ (`valid`, `model`, `firmware`,
+  `healthy`, `issues[]`, `raw{}`) cho host nào muốn nhận string thay struct.
+- `has_fault()` / `has_warning()` quét `issues` theo severity;
+  `healthy()` = `valid && !has_fault()`.
 
 ## 10. Hướng mở rộng