53 lines
1.5 KiB
C#
53 lines
1.5 KiB
C#
namespace RobotNet10.RobotApp.Motion;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// Cấu hình cho ManualControlService
|
|
/// </summary>
|
|
public class ManualControlConfiguration
|
|
{
|
|
public bool Enable { get; set; }
|
|
|
|
public bool UsingKeyboard { get; set; }
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// Device ID của IRfHandle để điều khiển robot
|
|
/// </summary>
|
|
public string RfHandleDeviceId { get; set; } = string.Empty;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// Vận tốc dài tối thiểu (m/s)
|
|
/// </summary>
|
|
public double MinLinearVelocity { get; set; } = 0.0;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// Vận tốc dài tối đa (m/s)
|
|
/// </summary>
|
|
public double MaxLinearVelocity { get; set; } = 1.0;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// Vận tốc xoay tối thiểu (rad/s)
|
|
/// </summary>
|
|
public double MinAngularVelocity { get; set; } = 0.0;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// Vận tốc xoay tối đa (rad/s)
|
|
/// </summary>
|
|
public double MaxAngularVelocity { get; set; } = 1.0;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// Tần suất cập nhật vận tốc (Hz)
|
|
/// </summary>
|
|
public double UpdateRate { get; set; } = 20.0;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// Gia tốc tăng tốc (m/s²) - sẽ được set cho drive system khi enable
|
|
/// </summary>
|
|
public double Acceleration { get; set; } = 0.5;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// Gia tốc giảm tốc (m/s²) - sẽ được set cho drive system khi enable
|
|
/// </summary>
|
|
public double Deceleration { get; set; } = 0.5;
|
|
}
|
|
|