BQP/srcs/RobotNet10/RobotApp/Communication/Sick.ColaB

Sick.Tim781s.Colab

Thư viện C# để giao tiếp với SICK TiM781s LiDAR scanner sử dụng ColaB protocol (binary SOPAS).

Tổng quan

Thư viện này cung cấp giao tiếp với SICK TiM781s scanner thông qua ColaB protocol (binary SOPAS). ColaB là protocol binary được sử dụng bởi các scanner SICK cũ hơn như TiM781s.

Cấu trúc

• ColaB/ColaBSession.cs: Quản lý session và giao tiếp với scanner
• Commands/: Các command classes (ReadCommand, WriteCommand, MethodCommand)
• Helpers/ColaBHelper.cs: Helper functions để encode/decode ColaB frames
• Communication/TcpClient.cs: TCP client implementation
• Tim781sScanner.cs: Main class để sử dụng scanner

Cách sử dụng

Kết nối và đọc thông tin cơ bản

using Sick.Tim781s.Colab;

// Tạo scanner instance
var scanner = new Tim781sScanner("192.168.1.1", 2112);

// Kết nối
scanner.Connect();

// Đọc device identification
var deviceIdent = scanner.ReadDeviceIdent();
Console.WriteLine($"Device: {deviceIdent}");

// Đọc serial number
var serialNumber = scanner.ReadSerialNumber();
Console.WriteLine($"Serial: {serialNumber}");

// Đọc firmware version
var firmwareVersion = scanner.ReadFirmwareVersion();
Console.WriteLine($"Firmware: {firmwareVersion}");

// Ngắt kết nối
scanner.Disconnect();

Thực thi các lệnh tùy chỉnh

// Đọc một biến
var value = scanner.ExecuteRead("VariableName");

// Ghi một biến
var success = scanner.ExecuteWrite("VariableName", "value");

// Gọi một method
var result = scanner.ExecuteMethod("MethodName", "param1", "param2");

Sử dụng trực tiếp ColaBSession

using Sick.Tim781s.Colab;
using Sick.Tim781s.Colab.Commands;
using Sick.Tim781s.Colab.Communication;

// Tạo TCP client và session
var tcpClient = new TcpClient("192.168.1.1", 2112);
var session = new ColaBSession(tcpClient);

// Mở session
session.Open();

// Tạo và thực thi command
var readCmd = new ReadCommand("DeviceIdent");
session.ExecuteCommand(readCmd);

if (readCmd.WasSuccessful)
{
    Console.WriteLine($"Value: {readCmd.ReplyValue}");
}

// Đóng session
session.Close();

ColaB Protocol Format

ColaB frame format:

[STX STX STX STX] [Length (4 bytes BE)] ['s'] [Command Data] [Checksum (1 byte)]

• STX: 0x02 0x02 0x02 0x02 (4 bytes)
• Length: 4 bytes Big Endian - độ dài của payload ('s' + command data)
• 's': 1 byte character 's'
• Command Data: SOPAS command string (ASCII)
• Checksum: XOR của tất cả bytes từ length field đến end of command data

SOPAS Commands

Read Command (sRN)

sRN <VariableName>
Reply: sAN <VariableName> <Value>

Write Command (sWN)

sWN <VariableName> <Value>
Reply: sWA <VariableName>

Method Command (sMN)

sMN <MethodName> <Parameters>
Reply: sAN <MethodName> <Result>

Ví dụ

Đọc device information

var scanner = new Tim781sScanner("192.168.1.1");
scanner.Connect();

var deviceIdent = scanner.ReadDeviceIdent();
var serialNumber = scanner.ReadSerialNumber();
var firmwareVersion = scanner.ReadFirmwareVersion();

Console.WriteLine($"Device: {deviceIdent}");
Console.WriteLine($"Serial: {serialNumber}");
Console.WriteLine($"Firmware: {firmwareVersion}");

Start/Stop measurement

// Start measurement (mode 1)
scanner.StartMeasurement();

// Stop measurement (mode 0)
scanner.StopMeasurement();

Lưu ý

• ColaB protocol sử dụng Big Endian byte order
• Checksum được tính bằng XOR của tất cả bytes từ length field đến end of command data
• Tất cả commands phải được đóng gói trong ColaB frame format
• Scanner mặc định sử dụng port 2112

Tham khảo

• SICK TiM781s Manual
• SOPAS Protocol Documentation
• sick_scan_xd C++ implementation