111 lines
3.1 KiB
JSON
111 lines
3.1 KiB
JSON
{
|
|
"_Comment": "Config test cho ZLAC8015D: MỘT node CAN (can0, node 1, 500kbps) điều khiển CẢ HAI bánh. Hai device dưới đây là 2 facade trái/phải của cùng một drive - phải trỏ cùng CanInterface + NodeId, khác nhau ở Axis. WheelDiameter/CountsPerRevolution/PulsesPerRevolution cần đo lại theo bánh thực tế (mặc định: encoder ZLAC 4096 counts/vòng, bánh 8.5 inch ~0.17m).",
|
|
"Devices": {
|
|
"ZLAC_LeftWheel": {
|
|
"DeviceId": "left-wheel",
|
|
"Enabled": true,
|
|
"DeviceType": "CiA402Servo",
|
|
"DeviceName": "Left Wheel (ZLAC8015D)",
|
|
"DriverName": "ZLAC8015D",
|
|
"DriverVersion": "1.0.0",
|
|
"Description": "ZLAC8015D dual hub servo - truc trai",
|
|
"Connection": {
|
|
"CanInterface": "can0",
|
|
"NodeId": "1",
|
|
"Axis": "Left",
|
|
"CountsPerRevolution": 4096,
|
|
"SpeedResolution": 1,
|
|
"AccelTimeMs": 200,
|
|
"DecelTimeMs": 200,
|
|
"AutoReconnectEnabled": true,
|
|
"ReconnectDelayMs": 3000,
|
|
"MaxReconnectAttempts": 0,
|
|
"PdoConfigRetryCount": 3,
|
|
"PdoConfigRetryTimeoutMs": 1000,
|
|
"UseHeartbeatCheck": true
|
|
}
|
|
},
|
|
"ZLAC_RightWheel": {
|
|
"DeviceId": "right-wheel",
|
|
"Enabled": true,
|
|
"DeviceType": "CiA402Servo",
|
|
"DeviceName": "Right Wheel (ZLAC8015D)",
|
|
"DriverName": "ZLAC8015D",
|
|
"DriverVersion": "1.0.0",
|
|
"Description": "ZLAC8015D dual hub servo - truc phai",
|
|
"Connection": {
|
|
"CanInterface": "can0",
|
|
"NodeId": "1",
|
|
"Axis": "Right",
|
|
"CountsPerRevolution": 4096,
|
|
"SpeedResolution": 1,
|
|
"AccelTimeMs": 200,
|
|
"DecelTimeMs": 200,
|
|
"AutoReconnectEnabled": true,
|
|
"ReconnectDelayMs": 3000,
|
|
"MaxReconnectAttempts": 0,
|
|
"PdoConfigRetryCount": 3,
|
|
"PdoConfigRetryTimeoutMs": 1000,
|
|
"UseHeartbeatCheck": true
|
|
}
|
|
}
|
|
},
|
|
"Motion": {
|
|
"DifferentialDrive": {
|
|
"Enable": true,
|
|
"LeftWheel": {
|
|
"DeviceId": "left-wheel",
|
|
"Position": {
|
|
"Position": {
|
|
"X": 0.0,
|
|
"Y": 0.2,
|
|
"Z": 0.0
|
|
},
|
|
"Orientation": {
|
|
"X": 0.0,
|
|
"Y": 0.0,
|
|
"Z": 0.7071067,
|
|
"W": 0.7071067
|
|
}
|
|
},
|
|
"WheelDiameter": 0.17,
|
|
"PulsesPerRevolution": 4096,
|
|
"IsReversed": false
|
|
},
|
|
"RightWheel": {
|
|
"DeviceId": "right-wheel",
|
|
"Position": {
|
|
"Position": {
|
|
"X": 0.0,
|
|
"Y": -0.2,
|
|
"Z": 0.0
|
|
},
|
|
"Orientation": {
|
|
"X": 0.0,
|
|
"Y": 0.0,
|
|
"Z": -0.7071067,
|
|
"W": 0.7071067
|
|
}
|
|
},
|
|
"WheelDiameter": 0.17,
|
|
"PulsesPerRevolution": 4096,
|
|
"IsReversed": true
|
|
}
|
|
},
|
|
"ManualControl": {
|
|
"Enable": true,
|
|
"UsingKeyboard": true,
|
|
"MinLinearVelocity": 0.0,
|
|
"MaxLinearVelocity": 0.5,
|
|
"MinAngularVelocity": 0.0,
|
|
"MaxAngularVelocity": 0.3,
|
|
"UpdateRate": 20.0,
|
|
"Acceleration": 0.5,
|
|
"Deceleration": 0.5
|
|
}
|
|
},
|
|
"Cartographer": {
|
|
"Enable": false
|
|
}
|
|
}
|