{
  "_Comment": "Config test cho ZLAC8015D: MỘT node CAN (can0, node 1, 500kbps) điều khiển CẢ HAI bánh. Hai device dưới đây là 2 facade trái/phải của cùng một drive - phải trỏ cùng CanInterface + NodeId, khác nhau ở Axis. WheelDiameter/CountsPerRevolution/PulsesPerRevolution cần đo lại theo bánh thực tế (mặc định: encoder ZLAC 4096 counts/vòng, bánh 8.5 inch ~0.17m).",
  "Devices": {
    "ZLAC_LeftWheel": {
      "DeviceId": "left-wheel",
      "Enabled": true,
      "DeviceType": "CiA402Servo",
      "DeviceName": "Left Wheel (ZLAC8015D)",
      "DriverName": "ZLAC8015D",
      "DriverVersion": "1.0.0",
      "Description": "ZLAC8015D dual hub servo - truc trai",
      "Connection": {
        "CanInterface": "can0",
        "NodeId": "1",
        "Axis": "Left",
        "CountsPerRevolution": 4096,
        "SpeedResolution": 1,
        "AccelTimeMs": 200,
        "DecelTimeMs": 200,
        "AutoReconnectEnabled": true,
        "ReconnectDelayMs": 3000,
        "MaxReconnectAttempts": 0,
        "PdoConfigRetryCount": 3,
        "PdoConfigRetryTimeoutMs": 1000,
        "UseHeartbeatCheck": true
      }
    },
    "ZLAC_RightWheel": {
      "DeviceId": "right-wheel",
      "Enabled": true,
      "DeviceType": "CiA402Servo",
      "DeviceName": "Right Wheel (ZLAC8015D)",
      "DriverName": "ZLAC8015D",
      "DriverVersion": "1.0.0",
      "Description": "ZLAC8015D dual hub servo - truc phai",
      "Connection": {
        "CanInterface": "can0",
        "NodeId": "1",
        "Axis": "Right",
        "CountsPerRevolution": 4096,
        "SpeedResolution": 1,
        "AccelTimeMs": 200,
        "DecelTimeMs": 200,
        "AutoReconnectEnabled": true,
        "ReconnectDelayMs": 3000,
        "MaxReconnectAttempts": 0,
        "PdoConfigRetryCount": 3,
        "PdoConfigRetryTimeoutMs": 1000,
        "UseHeartbeatCheck": true
      }
    }
  },
  "Motion": {
    "DifferentialDrive": {
      "Enable": true,
      "LeftWheel": {
        "DeviceId": "left-wheel",
        "Position": {
          "Position": {
            "X": 0.0,
            "Y": 0.2,
            "Z": 0.0
          },
          "Orientation": {
            "X": 0.0,
            "Y": 0.0,
            "Z": 0.7071067,
            "W": 0.7071067
          }
        },
        "WheelDiameter": 0.17,
        "PulsesPerRevolution": 4096,
        "IsReversed": false
      },
      "RightWheel": {
        "DeviceId": "right-wheel",
        "Position": {
          "Position": {
            "X": 0.0,
            "Y": -0.2,
            "Z": 0.0
          },
          "Orientation": {
            "X": 0.0,
            "Y": 0.0,
            "Z": -0.7071067,
            "W": 0.7071067
          }
        },
        "WheelDiameter": 0.17,
        "PulsesPerRevolution": 4096,
        "IsReversed": true
      }
    },
    "ManualControl": {
      "Enable": true,
      "UsingKeyboard": true,
      "MinLinearVelocity": 0.0,
      "MaxLinearVelocity": 0.5,
      "MinAngularVelocity": 0.0,
      "MaxAngularVelocity": 0.3,
      "UpdateRate": 20.0,
      "Acceleration": 0.5,
      "Deceleration": 0.5
    }
  },
  "Cartographer": {
    "Enable": false
  }
}