17 lines
1.9 KiB
Plaintext
17 lines
1.9 KiB
Plaintext
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
|
|
sudo ip link set can1 up type can bitrate 1000000
|
|
|
|
export LD_LIBRARY_PATH=/home/robotics/anhnv/RobotNet10/ipc/CeresWrapper/install/lib
|
|
|
|
Tôi đang phát triển ứng dụng RobotApp (/home/robotics/anhnv/RobotNet10/srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp) dành cho mobile robot với chức năng điều khiển di chuyển, định vị robot và quét bản đồ (SLAM).
|
|
Phần định vị và quét bản đồ sẽ sử dụng CartographerSharp.
|
|
CartographerSharp là thư viện c# viết lại cartographer project của google.
|
|
CartographerSharp sử dụng thư viện ceres 2.2.0 thông qua CeresWrapper(C API tại /home/robotics/anhnv/RobotNet10/ipc/CeresWrapper) và CeresSharp(C# API tại /home/robotics/anhnv/RobotNet10/ipc/CeresSharp).
|
|
Các project gốc C/C++ là cartographer project có trong thư mục /home/robotics/anhnv/RobotNet10/refs/xloc_cpp-main/third_party/cartographer.
|
|
Và ceres solver project của google có trong thư mục /home/robotics/anhnv/RobotNet10/refs/ceres-solver.
|
|
Project tham khảo xử lý slam với cartographer là xloc tại thư mục /home/robotics/anhnv/RobotNet10/refs/xloc-cpp_main
|
|
|
|
Hiện tại chức năng di chuyển băng RobotNet10.RobotApp.Motion.ManualControlService đã hoạt động bình thường nhưng khi gọi RobotNet10.RobotApp.Localization.ScanMappingService.StartMappingAsync thì bị lỗi như trong log srcs/RobotNet10/RobotApp/RobotNet10.RobotApp/logs/log.txt
|
|
Có vẻ phần điều khiển manual và servo đang dùng các hàm bất đồng bộ nên bị tạm dừng khi phần scan mapping được gọi.
|
|
Code hiện tại đang chạy trên CPU 20 core và lúc đó tài nguyên sử dụng CPU cũng rất thấp.
|
|
Bạn hãy điều tra nguyên nhân và cho tôi phương án xử lý để có thể điều khiển manual đồng thời với scan mapping. |