50 lines
1.3 KiB
Markdown
50 lines
1.3 KiB
Markdown
# tf3
|
|
|
|
## Mô tả
|
|
`tf3` là thư viện C++ hỗ trợ quản lý và truy vấn hệ tọa độ (frame transforms).
|
|
Thư viện được thiết kế để chạy độc lập hoặc tích hợp với Catkin trong hệ sinh thái ROS.
|
|
Dự án sử dụng `console_bridge` và `Boost` (system, thread) và yêu cầu trình biên dịch hỗ trợ C++17.
|
|
|
|
## Yêu cầu hệ thống
|
|
- Ubuntu 20.04.6 LTS hoặc 22.04 LTS
|
|
- Trình biên dịch C++ hỗ trợ C++17 (gcc/g++)
|
|
- CMake >= 3.0.2
|
|
|
|
## Thư viện hệ thống phụ thuộc
|
|
Cần cài đặt các gói sau:
|
|
- `libconsole-bridge-dev`
|
|
- `libboost-system-dev`
|
|
- `libboost-thread-dev`
|
|
- `build-essential`
|
|
- `cmake`
|
|
|
|
## Cài đặt phụ thuộc (Ubuntu)
|
|
```
|
|
sudo apt update
|
|
sudo apt install -y \
|
|
build-essential \
|
|
cmake \
|
|
libconsole-bridge-dev \
|
|
libboost-system-dev \
|
|
libboost-thread-dev
|
|
```
|
|
|
|
## Build và cài đặt (CMake độc lập)
|
|
```
|
|
cd /home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/t800_v2_ws/tf3
|
|
mkdir -p build
|
|
cd build
|
|
cmake .. \
|
|
-DBUILD_SHARED_LIBS=ON \
|
|
-DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
|
|
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr
|
|
make -j$(nproc)
|
|
sudo make install
|
|
```
|
|
|
|
## Build với Catkin (tùy chọn)
|
|
Nếu sử dụng Catkin, đặt thư mục `tf3` trong workspace Catkin và build:
|
|
```
|
|
cd <catkin_ws>
|
|
catkin_make
|
|
``` |