first commit

PLUGIN_LOADER_README.md

@@ -0,0 +1,133 @@
+# Plugin Loader Helper - Hướng dẫn sử dụng
+
+## Tổng quan
+
+`PluginLoaderHelper` là một utility class giúp tìm đường dẫn library file (.so) từ tên symbol (export name) được sử dụng với `BOOST_DLL_ALIAS`. Tương tự như `plugins.xml` trong ROS pluginlib, nhưng dành cho boost::dll.
+
+## Cách hoạt động
+
+1. **File config YAML** (`boost_dll_plugins.yaml`): Map tên symbol → đường dẫn library
+2. **PluginLoaderHelper class**: Đọc config và cung cấp hàm `findLibraryPath()`
+
+## Cài đặt
+
+### 1. Thêm file vào CMakeLists.txt
+
+Thêm `plugin_loader_helper.cpp` vào build:
+
+```cmake
+add_library(${PROJECT_NAME} SHARED
+  src/console.cpp
+  src/node_handle.cpp
+  src/plugin_loader_helper.cpp  # <-- Thêm dòng này
+)
+```
+
+### 2. Cấu hình file YAML
+
+File `config/boost_dll_plugins.yaml` đã được tạo với các mapping mặc định. Bạn có thể chỉnh sửa để thêm/bớt plugins.
+
+## Cách sử dụng
+
+### Ví dụ 1: Tìm library path từ symbol name
+
+```cpp
+#include <robot/plugin_loader_helper.h>
+
+// Tạo helper instance
+robot::PluginLoaderHelper loader;
+
+// Tìm library path từ symbol name
+std::string lib_path = loader.findLibraryPath("CustomPlanner");
+if (!lib_path.empty()) {
+    // Sử dụng với boost::dll::import_alias
+    auto planner_loader = boost::dll::import_alias<robot_nav_core2::BaseGlobalPlanner::Ptr()>(
+        lib_path, "CustomPlanner", boost::dll::load_mode::append_decorations);
+    planner_ = planner_loader();
+}
+```
+
+### Ví dụ 2: Sử dụng trong move_base.cpp
+
+Thay vì hardcode đường dẫn:
+
+```cpp
+// CŨ (hardcode):
+std::string path_file_so = "/home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_robot_nav_core2/build/libcustom_planner.so";
+
+// MỚI (từ config):
+robot::PluginLoaderHelper loader;
+std::string path_file_so = loader.findLibraryPath(global_planner);
+if (path_file_so.empty()) {
+    // Fallback nếu không tìm thấy
+    path_file_so = "/home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_robot_nav_core2/build/libcustom_planner.so";
+}
+```
+
+### Ví dụ 3: Kiểm tra symbol có tồn tại không
+
+```cpp
+robot::PluginLoaderHelper loader;
+if (loader.hasSymbol("CustomPlanner")) {
+    std::string lib_path = loader.findLibraryPath("CustomPlanner");
+    // ...
+}
+```
+
+### Ví dụ 4: Reload config
+
+```cpp
+robot::PluginLoaderHelper loader;
+// ... sử dụng ...
+
+// Reload config nếu file thay đổi
+loader.reloadConfig("boost_dll_plugins.yaml");
+```
+
+## Cấu trúc file config
+
+File `config/boost_dll_plugins.yaml`:
+
+```yaml
+plugin_libraries:
+  CustomPlanner:
+    library_path: "/path/to/libcustom_planner.so"
+  
+  PNKXLocalPlanner:
+    library_path: "/path/to/libpnkx_local_planner.so"
+
+search_paths:
+  - "/home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_robot_nav_core2/build"
+  - "/path/to/other/libraries"
+```
+
+## Tìm kiếm library
+
+Helper sẽ tìm library theo thứ tự:
+
+1. **Trong config file**: Tìm trong `plugin_libraries` section
+2. **Resolve path**: 
+   - Nếu absolute path → kiểm tra file có tồn tại
+   - Nếu relative path → tìm trong `search_paths`
+3. **LD_LIBRARY_PATH**: Fallback nếu không tìm thấy trong config
+4. **Return empty**: Nếu không tìm thấy
+
+## Lợi ích
+
+✅ **Không hardcode đường dẫn**: Tất cả đường dẫn trong file config  
+✅ **Dễ maintain**: Chỉ cần sửa file YAML khi thay đổi library  
+✅ **Tương tự plugins.xml**: Quen thuộc với ROS developers  
+✅ **Flexible**: Hỗ trợ cả absolute và relative paths  
+✅ **Fallback**: Tự động tìm trong LD_LIBRARY_PATH nếu không có trong config  
+
+## Lưu ý
+
+- File config sẽ được tìm trong:
+  1. Đường dẫn trực tiếp (nếu absolute)
+  2. `$PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR/boost_dll_plugins.yaml`
+  3. `$PNKX_NAV_CORE_DIR/config/boost_dll_plugins.yaml`
+  4. `/home/robotics/AGV/Diff_Wheel_Prj/pnkx_robot_nav_core2/config/boost_dll_plugins.yaml`
+  5. `../config/boost_dll_plugins.yaml` (relative paths)
+
+- Symbol name có thể có namespace (ví dụ: `custom_planner::CustomPlanner`), helper sẽ tự động thử tìm cả tên đầy đủ và tên ngắn (`CustomPlanner`).
+