add new file nav_c_api2 and function

config/mission_adapters_params.yaml

@@ -0,0 +1,42 @@
+# Tham số RUNTIME của mission layer (gói `mission_adapters`).
+#
+# Đây là bản đang có hiệu lực. Bản trong `Test/mission_adapters/test/config/` chỉ phục vụ test và
+# chỉ được đọc khi chạy kèm PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR trỏ vào đúng thư mục đó.
+
+mission_adapters:
+  # Nguồn mission. Thêm một loại nguồn mới = thêm một entry ở đây + một plugin .so, không phải sửa
+  # code của gói.
+  #   name: tên instance, cũng là namespace param riêng của nó
+  #   type: tên symbol export bằng BOOST_DLL_ALIAS, phải có khoá library_path tương ứng bên dưới
+  mission_sources:
+    - {name: goal_src,    type: GoalSourceAdapter}
+    - {name: vda5050_src, type: VDA5050SourceAdapter}
+
+  # Trần thời gian cho MỘT chặng (navigation + action), tính từ lúc chặng được giao. [s]
+  # 0 = tắt. Quá hạn thì chặng bị đánh dấu thất bại VÀ navigation được bảo dừng — lưới cuối cho
+  # trường hợp navigation không bao giờ báo kết quả về.
+  mission_timeout: 0.0
+
+  # Một chặng thất bại thì xử lý phần còn lại của hàng đợi thế nào.
+  #   true  = xoá sạch hàng đợi (mặc định, an toàn cho tuyến đường tuần tự kiểu VDA5050: không tới
+  #           được node n thì chạy tiếp chặng n+1 là cắt ngang đoạn chưa được cho phép đi)
+  #   false = chỉ bỏ chặng lỗi rồi chạy tiếp. Chỉ đặt false khi các mission trong hàng đợi ĐỘC LẬP
+  #           với nhau, không phải các chặng của cùng một tuyến.
+  clear_queue_on_failure: true
+
+# Param riêng của từng instance nguồn mission, đặt theo `name` ở trên.
+vda5050_src:
+  # Frame gán cho goal/start sinh ra từ nodePosition của VDA5050.
+  # Lưu ý: `mapId` trong VDA5050 là danh tính bản đồ, KHÔNG phải frame TF, nên không dùng làm frame.
+  global_frame: map
+
+# Bảng symbol -> thư viện cho Boost.DLL.
+#
+# Thiếu khoá library_path là nguyên nhân phổ biến nhất của lỗi "plugin build xong nhưng runtime báo
+# không tìm thấy". Tên không có đuôi .so được resolve qua PNKX_NAV_CORE_LIBRARY_PATH / devel/lib /
+# LD_LIBRARY_PATH — tức phải `source devel/setup.bash` trước khi chạy.
+GoalSourceAdapter:
+  library_path: libmission_adapters_goal_source
+
+VDA5050SourceAdapter:
+  library_path: libmission_adapters_vda5050_source