43 lines
2.4 KiB
YAML
43 lines
2.4 KiB
YAML
# Tham số RUNTIME của mission layer (gói `mission_adapters`).
|
|
#
|
|
# Đây là bản đang có hiệu lực. Bản trong `Test/mission_adapters/test/config/` chỉ phục vụ test và
|
|
# chỉ được đọc khi chạy kèm PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR trỏ vào đúng thư mục đó.
|
|
|
|
mission_adapters:
|
|
# Nguồn mission. Thêm một loại nguồn mới = thêm một entry ở đây + một plugin .so, không phải sửa
|
|
# code của gói.
|
|
# name: tên instance, cũng là namespace param riêng của nó
|
|
# type: tên symbol export bằng BOOST_DLL_ALIAS, phải có khoá library_path tương ứng bên dưới
|
|
mission_sources:
|
|
- {name: goal_src, type: GoalSourceAdapter}
|
|
- {name: vda5050_src, type: VDA5050SourceAdapter}
|
|
|
|
# Trần thời gian cho MỘT chặng (navigation + action), tính từ lúc chặng được giao. [s]
|
|
# 0 = tắt. Quá hạn thì chặng bị đánh dấu thất bại VÀ navigation được bảo dừng — lưới cuối cho
|
|
# trường hợp navigation không bao giờ báo kết quả về.
|
|
mission_timeout: 0.0
|
|
|
|
# Một chặng thất bại thì xử lý phần còn lại của hàng đợi thế nào.
|
|
# true = xoá sạch hàng đợi (mặc định, an toàn cho tuyến đường tuần tự kiểu VDA5050: không tới
|
|
# được node n thì chạy tiếp chặng n+1 là cắt ngang đoạn chưa được cho phép đi)
|
|
# false = chỉ bỏ chặng lỗi rồi chạy tiếp. Chỉ đặt false khi các mission trong hàng đợi ĐỘC LẬP
|
|
# với nhau, không phải các chặng của cùng một tuyến.
|
|
clear_queue_on_failure: true
|
|
|
|
# Param riêng của từng instance nguồn mission, đặt theo `name` ở trên.
|
|
vda5050_src:
|
|
# Frame gán cho goal/start sinh ra từ nodePosition của VDA5050.
|
|
# Lưu ý: `mapId` trong VDA5050 là danh tính bản đồ, KHÔNG phải frame TF, nên không dùng làm frame.
|
|
global_frame: map
|
|
|
|
# Bảng symbol -> thư viện cho Boost.DLL.
|
|
#
|
|
# Thiếu khoá library_path là nguyên nhân phổ biến nhất của lỗi "plugin build xong nhưng runtime báo
|
|
# không tìm thấy". Tên không có đuôi .so được resolve qua PNKX_NAV_CORE_LIBRARY_PATH / devel/lib /
|
|
# LD_LIBRARY_PATH — tức phải `source devel/setup.bash` trước khi chạy.
|
|
GoalSourceAdapter:
|
|
library_path: libmission_adapters_goal_source
|
|
|
|
VDA5050SourceAdapter:
|
|
library_path: libmission_adapters_vda5050_source
|