LiDAR Manager Web (Test3)

Chức năng:

• Đăng ký danh sách cảm biến LiDAR (tên, ip, port)
• Đăng ký IMU (tên, frame_id, topic, nguồn) và pose trên robot
• Kéo thả icon LiDAR/IMU trên canvas để set vị trí (robot frame)
• Nhiều layout — mỗi layout lưu tại data/models/{id}.json; catalog trong data/state.json

Build

cd /home/robotics/RD/Test3
cmake -S . -B build
cmake --build build -j

Run

Chạy mặc định port 8080, phục vụ static từ www/, dữ liệu ở data/state.json:

./build/lidar_manager_web

Hoặc chỉ định:

./build/lidar_manager_web 8080 ./www ./data/state.json

Mở trình duyệt: http://localhost:8080/

Docker (giới hạn 2 CPU, 4 GB RAM)

Mô phỏng cấu hình controller tối thiểu SICK (Dual-Core, 4 GB) trên máy dev:

cd /home/robotics/RD/Test3
./scripts/lm.sh docker up
# hoặc: sudo docker compose up --build -d

Kiểm tra giới hạn:

./scripts/lm.sh docker stats

Dừng:

./scripts/lm.sh docker down

Dữ liệu layout vẫn lưu tại data/ trên host (volume mount).

Kiểm tra tài nguyên trong container:

# Vào shell container
./scripts/lm.sh docker shell

# Trong container, thử:
htop          # CPU/RAM (q để thoát)
free -h       # RAM
nproc         # số CPU nhìn thấy
ps aux        # process
cat /proc/meminfo | head

./scripts/lm.sh docker htop
./scripts/lm.sh docker stats

Test tự động

Chạy toàn bộ: unit C++ (GTest), API smoke (curl), pytest integration.

cd /home/robotics/RD/Test3
chmod +x scripts/lm.sh scripts/test/*.sh
./scripts/lm.sh test run

Chỉ unit test C++:

cmake -S . -B build -DBUILD_TESTING=ON
cmake --build build -j
ctest --test-dir build --output-on-failure

Chỉ API smoke (server đang chạy, dùng fixture tests/fixtures/data/):

./build/lidar_manager_web 18080 www tests/fixtures/data/state.json &
./scripts/lm.sh test smoke http://127.0.0.1:18080

Fixture mission id mặc định: testmission00001 (tests/fixtures/data/missions.json).

Benchmark hiệu năng trong container (cần docker compose up -d):

./scripts/lm.sh docker bench
# hoặc chỉ HTTP: ./scripts/lm.sh bench http

CI: GitHub Actions workflow .github/workflows/test.yml.