Robot App Web (RBS)

Chức năng:

• Đăng ký danh sách cảm biến LiDAR (tên, ip, port)
• Đăng ký IMU (tên, frame_id, topic, nguồn) và pose trên robot
• Kéo thả icon LiDAR/IMU trên canvas để set vị trí (robot frame)
• Nhiều layout — mỗi layout lưu profile trong SQLite (layout_profiles); catalog trong document state
• Database SQLite: data/RBS.db (WAL mode). Thư mục media: data/maps/, data/sounds/, data/recordings/

Build

cd /home/robotics/RD/RBS
# Ubuntu/Debian: sudo apt install libsqlite3-dev
cmake -S . -B build
cmake --build build -j

Run

Chạy mặc định port 8080, phục vụ static từ www/, dữ liệu SQLite tại data/RBS.db:

./build/lidar_manager_web

Hoặc chỉ định:

./build/lidar_manager_web 8080 ./www ./data/RBS.db

Mở trình duyệt: http://localhost:8080/

API Maps & Sounds (SQLite)

Method	Endpoint	Mô tả
GET	/api/maps	Danh sách map
POST	/api/maps	Tạo map (JSON metadata)
GET/PUT/DELETE	/api/maps/{id}	CRUD map
GET/POST	/api/maps/{id}/image	Tải/xem ảnh map (file trong data/maps/{id}/)
GET	/api/sounds	Danh sách sound
POST	/api/sounds	Tạo sound
GET/PUT/DELETE	/api/sounds/{id}	CRUD sound
GET/POST	/api/sounds/{id}/file	Tải/upload file âm thanh
GET/PUT	/api/dashboards	Dashboard (server-side, thay localStorage)
GET	/api/recordings	Stub — trả về [] (Phase sau)

Đăng nhập (Signing in — MiR §2.1)

Trang web bắt buộc đăng nhập. Hai tab: tên/mật khẩu hoặc Mã PIN (keypad 4 số). Tài khoản mặc định (trong data/RBS.db, seed lần đầu):

User	Password	Nhóm
Admin	admin	Administrators (full quyền)
User	user	Users (dashboard write, còn lại read)
Distributor	distributor	Distributors (full quyền)

PIN 4 chữ số chỉ dùng được với user thuộc nhóm Users sau khi admin gán PIN (PUT /api/users/:id).

Tắt auth cho dev/test: LM_AUTH_DISABLED=1 ./build/lidar_manager_web … Tài liệu đầy đủ: docs/Reference_guide.md §2.1.

Docker (giới hạn 2 CPU, 4 GB RAM)

Mô phỏng cấu hình controller tối thiểu SICK (Dual-Core, 4 GB) trên máy dev:

cd /home/robotics/RD/RBS
./scripts/lm.sh docker up
# hoặc: sudo docker compose up --build -d

Kiểm tra giới hạn:

./scripts/lm.sh docker stats

Dừng:

./scripts/lm.sh docker down

Dữ liệu layout vẫn lưu tại data/ trên host (volume mount).

Kiểm tra tài nguyên trong container:

# Vào shell container
./scripts/lm.sh docker shell

# Trong container, thử:
htop          # CPU/RAM (q để thoát)
free -h       # RAM
nproc         # số CPU nhìn thấy
ps aux        # process
cat /proc/meminfo | head

./scripts/lm.sh docker htop
./scripts/lm.sh docker stats

Test tự động

Chạy toàn bộ: unit C++ (GTest), API smoke (curl), pytest integration.

cd /home/robotics/RD/RBS
chmod +x scripts/lm.sh scripts/test/*.sh
./scripts/lm.sh test run

Chỉ unit test C++:

cmake -S . -B build -DBUILD_TESTING=ON
cmake --build build -j
ctest --test-dir build --output-on-failure

Chỉ API smoke (server đang chạy, dùng fixture tests/fixtures/data/):

./build/lidar_manager_web 18080 www tests/fixtures/data/state.json &
./scripts/lm.sh test smoke http://127.0.0.1:18080

Fixture mission id mặc định: testmission00001 (tests/fixtures/data/missions.json).

Benchmark hiệu năng trong container (cần docker compose up -d):

./scripts/lm.sh docker bench
# hoặc chỉ HTTP: ./scripts/lm.sh bench http

CI: GitHub Actions workflow .github/workflows/test.yml.