43 lines
1.7 KiB
Markdown
43 lines
1.7 KiB
Markdown
# Reference
|
|
https://docs.google.com/spreadsheets/d/1LkLH5IGXDXprNB6_w0-2-jNupRHEH-4PBC6LIrh3G1I/edit?gid=0#gid=0
|
|
https://www.dobot-robots.com/service/download-center?keyword=&products%5B%5D=535
|
|
https://tranduc-my.sharepoint.com/:w:/g/personal/tranduong1692_tranduc_onmicrosoft_com/EVSb3HeS-HZPlmAMflUsuLMBLrq5_Dnm5ku2Kj9Bu8C8Rw?e=FEROOU
|
|
# Require
|
|
Clone: http://git.pnkx/HiepLM/modbus.git
|
|
http://git.pnkx/HiepLM/libserial.git
|
|
# Guide
|
|
// Nên chạy trong một thread//
|
|
// Khởi tạo cổng kết nối robot thông qua modbus tcp //
|
|
cnt_nova5 *nova5 = nullptr;
|
|
nova5 = new cnt_nova5(IP,PORT);
|
|
//==================================================//
|
|
|
|
// Quy trình kết nối robot //
|
|
if((*nova5).nova_connect())
|
|
{
|
|
// Kiểm tra xem robot có đang trong trạng thái EMC không
|
|
if((*nova5).nova_robotMode() == 3) (*nova5).nova_powerOn();
|
|
|
|
// Sau khi kết nối thành công cần enable robot
|
|
if((*nova5).nova_robotMode() == 4) (*nova5).nova_enable();
|
|
|
|
// Sau khi enable robot thành công cần bắt đầu chương trình của ccbox
|
|
if((*nova5).nova_robotMode() == 5) (*nova5).nova_startProgram();
|
|
}
|
|
else (*nova5).nova_close();
|
|
//==========================//
|
|
|
|
// Sử dụng hàm nova_movePoint() cần đưa vào vòng lặp chờ đến khi robot di chuyển xong và trả về phản hồi, sau đó mới được đưa ra lệnh điều khiển tiếp theo
|
|
|
|
// Ví dụ hàm nova_movePoint() //
|
|
if(count == 0)
|
|
{
|
|
// Set tốc độ global tay máy
|
|
nova5->nova_speedGlobal(50.0);
|
|
|
|
if(nova5->nova_movePoint(ORIGIN_COOR)==1 && count == 0) count ++;
|
|
}
|
|
//============================//
|
|
|
|
|