Reference

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1LkLH5IGXDXprNB6_w0-2-jNupRHEH-4PBC6LIrh3G1I/edit?gid=0#gid=0 https://www.dobot-robots.com/service/download-center?keyword=&products%5B%5D=535 https://tranduc-my.sharepoint.com/:w:/g/personal/tranduong1692_tranduc_onmicrosoft_com/EVSb3HeS-HZPlmAMflUsuLMBLrq5_Dnm5ku2Kj9Bu8C8Rw?e=FEROOU

Require

Clone: http://git.pnkx/HiepLM/modbus.git http://git.pnkx/HiepLM/libserial.git

Guide

// Nên chạy trong một thread//
// Khởi tạo cổng kết nối robot thông qua modbus tcp //
cnt_nova5 *nova5 = nullptr;
nova5 = new cnt_nova5(IP,PORT);
//==================================================//

// Quy trình kết nối robot //
if((*nova5).nova_connect())
{
    // Kiểm tra xem robot có đang trong trạng thái EMC không
    if((*nova5).nova_robotMode() == 3) (*nova5).nova_powerOn();

    // Sau khi kết nối thành công cần enable robot
    if((*nova5).nova_robotMode() == 4) (*nova5).nova_enable();

    // Sau khi enable robot thành công cần bắt đầu chương trình của ccbox
    if((*nova5).nova_robotMode() == 5) (*nova5).nova_startProgram();
} 
else (*nova5).nova_close();
//==========================//

// Sử dụng hàm nova_movePoint() cần đưa vào vòng lặp chờ đến khi robot di chuyển xong và trả về phản hồi, sau đó mới được đưa ra lệnh điều khiển tiếp theo

// Ví dụ hàm nova_movePoint() //
    if(count == 0)
    {
            // Set tốc độ global tay máy
            nova5->nova_speedGlobal(50.0);

            if(nova5->nova_movePoint(ORIGIN_COOR)==1 && count == 0) count ++;
    }
//============================//

1.7 KiB Raw Blame History

Reference

Require

Guide

1.7 KiB

Raw Blame History