git commit -m "first commit for v2"
This commit is contained in:
483
Devices/Packages/sick_line_guidance/mls/SICK-MLS-MLS.eds
Executable file
483
Devices/Packages/sick_line_guidance/mls/SICK-MLS-MLS.eds
Executable file
@@ -0,0 +1,483 @@
|
||||
[FileInfo]
|
||||
CreatedBy=Tim Vogt
|
||||
ModifiedBy=Tim Vogt
|
||||
Description=Magnetic Lane Sensor
|
||||
CreationTime=11:15AM
|
||||
CreationDate=10-10-2017
|
||||
ModificationTime=11:15AM
|
||||
ModificationDate=10-10-2017
|
||||
FileName=MLS.eds
|
||||
FileVersion=0x01
|
||||
FileRevision=0x01
|
||||
EDSVersion=4.0
|
||||
|
||||
[DeviceInfo]
|
||||
VendorName=SICK AG
|
||||
VendorNumber=0x01000056
|
||||
ProductName=Magnetic Lane Sensor
|
||||
BaudRate_10=0
|
||||
BaudRate_20=0
|
||||
BaudRate_50=0
|
||||
BaudRate_125=1
|
||||
BaudRate_250=0
|
||||
BaudRate_500=0
|
||||
BaudRate_800=0
|
||||
BaudRate_1000=0
|
||||
SimpleBootUpMaster=0
|
||||
SimpleBootUpSlave=1
|
||||
Granularity=0
|
||||
DynamicChannelsSupported=0
|
||||
CompactPDO=0
|
||||
GroupMessaging=0
|
||||
NrOfRXPDO=0
|
||||
NrOfTXPDO=1
|
||||
LSS_Supported=1
|
||||
|
||||
[DummyUsage]
|
||||
Dummy0001=0
|
||||
Dummy0002=1
|
||||
Dummy0003=1
|
||||
Dummy0004=1
|
||||
Dummy0005=1
|
||||
Dummy0006=1
|
||||
Dummy0007=1
|
||||
|
||||
[Comments]
|
||||
Lines=0
|
||||
|
||||
[MandatoryObjects]
|
||||
SupportedObjects=3
|
||||
1=0x1000
|
||||
2=0x1001
|
||||
3=0x1018
|
||||
|
||||
[1000]
|
||||
ParameterName=Device Type
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=0x00
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1001]
|
||||
ParameterName=Error Register
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1018]
|
||||
ParameterName=Identity Object
|
||||
ObjectType=0x9
|
||||
SubNumber=5
|
||||
|
||||
[1018sub0]
|
||||
ParameterName=Number of entries
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=4
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1018sub1]
|
||||
ParameterName=Vendor Id
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=0x01000056
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1018sub2]
|
||||
ParameterName=Product Code
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=0x00001100
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1018sub3]
|
||||
ParameterName=Revision number
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=0x00000002
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1018sub4]
|
||||
ParameterName=Serial number
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[OptionalObjects]
|
||||
SupportedObjects=10
|
||||
1=0x1008
|
||||
2=0x1009
|
||||
3=0x100A
|
||||
4=0x100C
|
||||
5=0x100D
|
||||
6=0x1017
|
||||
7=0x1200
|
||||
8=0x1800
|
||||
9=0x1A00
|
||||
10=0x1F80
|
||||
|
||||
[1008]
|
||||
ParameterName=Manufacturer Device Name
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0009
|
||||
AccessType=const
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1009]
|
||||
ParameterName=Manufacturer Hardware Version
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0009
|
||||
AccessType=const
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[100A]
|
||||
ParameterName=Manufacturer Software Version
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0009
|
||||
AccessType=const
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[100C]
|
||||
ParameterName=Guard Time
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0006
|
||||
AccessType=rw
|
||||
DefaultValue=0
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[100D]
|
||||
ParameterName=Life Time Factor
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=rw
|
||||
DefaultValue=0x00
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1017]
|
||||
ParameterName=Producer Heartbeat Time
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0006
|
||||
AccessType=rw
|
||||
DefaultValue=0
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1200]
|
||||
ParameterName=Server SDO Parameter 0
|
||||
ObjectType=0x9
|
||||
SubNumber=3
|
||||
|
||||
[1200sub0]
|
||||
ParameterName=Number of entries
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=2
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
LowLimit=0x02
|
||||
HighLimit=0x02
|
||||
|
||||
[1200sub1]
|
||||
ParameterName=COB ID Client to Server
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=$NODEID+0x600
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1200sub2]
|
||||
ParameterName=COB ID Server to Client
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=$NODEID+0x580
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1800]
|
||||
ParameterName=Transmit PDO Communication Parameter 0
|
||||
ObjectType=0x9
|
||||
SubNumber=5
|
||||
|
||||
[1800sub0]
|
||||
ParameterName=Number of entries
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=5
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1800sub1]
|
||||
ParameterName=COB ID
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=rw
|
||||
DefaultValue=$NODEID+0x180
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
LowLimit=0x00000181
|
||||
HighLimit=0xFFFFFFFF
|
||||
|
||||
[1800sub2]
|
||||
ParameterName=Transmission Type
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=0xFF
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1800sub4]
|
||||
ParameterName=Compatibility Entry
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1800sub5]
|
||||
ParameterName=Event Timer
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0006
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1A00]
|
||||
ParameterName=Transmit PDO Mapping Parameter 0
|
||||
ObjectType=0x9
|
||||
SubNumber=6
|
||||
|
||||
[1A00sub0]
|
||||
ParameterName=Number of entries
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=const
|
||||
DefaultValue=5
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
LowLimit=0
|
||||
HighLimit=5
|
||||
|
||||
[1A00sub1]
|
||||
ParameterName=PDO Mapping Entry
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=const
|
||||
DefaultValue=0x20210110
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1A00sub2]
|
||||
ParameterName=PDO Mapping Entry_2
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=const
|
||||
DefaultValue=0x20210210
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1A00sub3]
|
||||
ParameterName=PDO Mapping Entry_3
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=const
|
||||
DefaultValue=0x20210310
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1A00sub4]
|
||||
ParameterName=PDO Mapping Entry_4
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=const
|
||||
DefaultValue=0x20210408
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1A00sub5]
|
||||
ParameterName=PDO Mapping Entry_5
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=const
|
||||
DefaultValue=0x20220008
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1F80]
|
||||
ParameterName=NMTStartup
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[ManufacturerObjects]
|
||||
SupportedObjects=14
|
||||
1=0x2019
|
||||
2=0x2020
|
||||
3=0x2021
|
||||
4=0x2022
|
||||
5=0x2023
|
||||
6=0x2024
|
||||
7=0x2025
|
||||
8=0x2026
|
||||
9=0x2027
|
||||
10=0x2028
|
||||
11=0x2029
|
||||
12=0x202A
|
||||
13=0x202B
|
||||
14=0x202C
|
||||
|
||||
[2019]
|
||||
ParameterName=Order Number
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2020]
|
||||
ParameterName=Passwort
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0009
|
||||
AccessType=wo
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2021]
|
||||
ParameterName=SSPs
|
||||
ObjectType=0x9
|
||||
SubNumber=5
|
||||
|
||||
[2021sub0]
|
||||
ParameterName=Number of SSPs
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=0x04
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2021sub1]
|
||||
ParameterName=SSP1
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0003
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=1
|
||||
|
||||
[2021sub2]
|
||||
ParameterName=SSP2
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0003
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=1
|
||||
|
||||
[2021sub3]
|
||||
ParameterName=SSP3
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0003
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=1
|
||||
|
||||
[2021sub4]
|
||||
ParameterName=#SSP
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=1
|
||||
|
||||
[2022]
|
||||
ParameterName=Status
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=1
|
||||
|
||||
[2023]
|
||||
ParameterName=Track Level
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0006
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2024]
|
||||
ParameterName=Field Level
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0006
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2025]
|
||||
ParameterName=Min Level
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0006
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2026]
|
||||
ParameterName=Offset
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0003
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2027]
|
||||
ParameterName=Sensor flipped
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0001
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2028]
|
||||
ParameterName=Markers
|
||||
ObjectType=0x9
|
||||
SubNumber=4
|
||||
|
||||
[2028sub0]
|
||||
ParameterName=NrOfObjects
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=3
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2028sub1]
|
||||
ParameterName=Use Markers
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0001
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2028sub2]
|
||||
ParameterName=Marker Style
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2028sub3]
|
||||
ParameterName=Fail Safe Mode
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0001
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2029]
|
||||
ParameterName=Lock Teach
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0001
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[202A]
|
||||
ParameterName=Set Param to Default
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0001
|
||||
AccessType=wo
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[202B]
|
||||
ParameterName=Trigger User Offset Calibration
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0001
|
||||
AccessType=wo
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[202C]
|
||||
ParameterName=Trigger Zero Position Teach
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0001
|
||||
AccessType=wo
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
483
Devices/Packages/sick_line_guidance/mls/SICK-MLS.eds
Executable file
483
Devices/Packages/sick_line_guidance/mls/SICK-MLS.eds
Executable file
@@ -0,0 +1,483 @@
|
||||
[FileInfo]
|
||||
CreatedBy=Tim Vogt
|
||||
ModifiedBy=Tim Vogt
|
||||
Description=Magnetic Lane Sensor
|
||||
CreationTime=11:15AM
|
||||
CreationDate=10-10-2017
|
||||
ModificationTime=11:15AM
|
||||
ModificationDate=10-10-2017
|
||||
FileName=MLS.eds
|
||||
FileVersion=0x01
|
||||
FileRevision=0x01
|
||||
EDSVersion=4.0
|
||||
|
||||
[DeviceInfo]
|
||||
VendorName=SICK AG
|
||||
VendorNumber=0x01000056
|
||||
ProductName=Magnetic Lane Sensor
|
||||
BaudRate_10=0
|
||||
BaudRate_20=0
|
||||
BaudRate_50=0
|
||||
BaudRate_125=1
|
||||
BaudRate_250=0
|
||||
BaudRate_500=0
|
||||
BaudRate_800=0
|
||||
BaudRate_1000=0
|
||||
SimpleBootUpMaster=0
|
||||
SimpleBootUpSlave=1
|
||||
Granularity=0
|
||||
DynamicChannelsSupported=0
|
||||
CompactPDO=0
|
||||
GroupMessaging=0
|
||||
NrOfRXPDO=0
|
||||
NrOfTXPDO=1
|
||||
LSS_Supported=1
|
||||
|
||||
[DummyUsage]
|
||||
Dummy0001=0
|
||||
Dummy0002=1
|
||||
Dummy0003=1
|
||||
Dummy0004=1
|
||||
Dummy0005=1
|
||||
Dummy0006=1
|
||||
Dummy0007=1
|
||||
|
||||
[Comments]
|
||||
Lines=0
|
||||
|
||||
[MandatoryObjects]
|
||||
SupportedObjects=3
|
||||
1=0x1000
|
||||
2=0x1001
|
||||
3=0x1018
|
||||
|
||||
[1000]
|
||||
ParameterName=Device Type
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=0x00
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1001]
|
||||
ParameterName=Error Register
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1018]
|
||||
ParameterName=Identity Object
|
||||
ObjectType=0x9
|
||||
SubNumber=5
|
||||
|
||||
[1018sub0]
|
||||
ParameterName=Number of entries
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=4
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1018sub1]
|
||||
ParameterName=Vendor Id
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=0x01000056
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1018sub2]
|
||||
ParameterName=Product Code
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=0x00001100
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1018sub3]
|
||||
ParameterName=Revision number
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=0x00000002
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1018sub4]
|
||||
ParameterName=Serial number
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[OptionalObjects]
|
||||
SupportedObjects=10
|
||||
1=0x1008
|
||||
2=0x1009
|
||||
3=0x100A
|
||||
4=0x100C
|
||||
5=0x100D
|
||||
6=0x1017
|
||||
7=0x1200
|
||||
8=0x1800
|
||||
9=0x1A00
|
||||
10=0x1F80
|
||||
|
||||
[1008]
|
||||
ParameterName=Manufacturer Device Name
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0009
|
||||
AccessType=const
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1009]
|
||||
ParameterName=Manufacturer Hardware Version
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0009
|
||||
AccessType=const
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[100A]
|
||||
ParameterName=Manufacturer Software Version
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0009
|
||||
AccessType=const
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[100C]
|
||||
ParameterName=Guard Time
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0006
|
||||
AccessType=rw
|
||||
DefaultValue=0
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[100D]
|
||||
ParameterName=Life Time Factor
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=rw
|
||||
DefaultValue=0x00
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1017]
|
||||
ParameterName=Producer Heartbeat Time
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0006
|
||||
AccessType=rw
|
||||
DefaultValue=0
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1200]
|
||||
ParameterName=Server SDO Parameter 0
|
||||
ObjectType=0x9
|
||||
SubNumber=3
|
||||
|
||||
[1200sub0]
|
||||
ParameterName=Number of entries
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=2
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
LowLimit=0x02
|
||||
HighLimit=0x02
|
||||
|
||||
[1200sub1]
|
||||
ParameterName=COB ID Client to Server
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=$NODEID+0x600
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1200sub2]
|
||||
ParameterName=COB ID Server to Client
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=$NODEID+0x580
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1800]
|
||||
ParameterName=Transmit PDO Communication Parameter 0
|
||||
ObjectType=0x9
|
||||
SubNumber=5
|
||||
|
||||
[1800sub0]
|
||||
ParameterName=Number of entries
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=5
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1800sub1]
|
||||
ParameterName=COB ID
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=rw
|
||||
DefaultValue=$NODEID+0x180
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
LowLimit=0x00000181
|
||||
HighLimit=0xFFFFFFFF
|
||||
|
||||
[1800sub2]
|
||||
ParameterName=Transmission Type
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=0xFF
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1800sub4]
|
||||
ParameterName=Compatibility Entry
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1800sub5]
|
||||
ParameterName=Event Timer
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0006
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1A00]
|
||||
ParameterName=Transmit PDO Mapping Parameter 0
|
||||
ObjectType=0x9
|
||||
SubNumber=6
|
||||
|
||||
[1A00sub0]
|
||||
ParameterName=Number of entries
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=const
|
||||
DefaultValue=5
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
LowLimit=0
|
||||
HighLimit=5
|
||||
|
||||
[1A00sub1]
|
||||
ParameterName=PDO Mapping Entry
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=const
|
||||
DefaultValue=0x20210110
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1A00sub2]
|
||||
ParameterName=PDO Mapping Entry_2
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=const
|
||||
DefaultValue=0x20210210
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1A00sub3]
|
||||
ParameterName=PDO Mapping Entry_3
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=const
|
||||
DefaultValue=0x20210310
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1A00sub4]
|
||||
ParameterName=PDO Mapping Entry_4
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=const
|
||||
DefaultValue=0x20210408
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1A00sub5]
|
||||
ParameterName=PDO Mapping Entry_5
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=const
|
||||
DefaultValue=0x20220008
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[1F80]
|
||||
ParameterName=NMTStartup
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[ManufacturerObjects]
|
||||
SupportedObjects=14
|
||||
1=0x2019
|
||||
2=0x2020
|
||||
3=0x2021
|
||||
4=0x2022
|
||||
5=0x2023
|
||||
6=0x2024
|
||||
7=0x2025
|
||||
8=0x2026
|
||||
9=0x2027
|
||||
10=0x2028
|
||||
11=0x2029
|
||||
12=0x202A
|
||||
13=0x202B
|
||||
14=0x202C
|
||||
|
||||
[2019]
|
||||
ParameterName=Order Number
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0007
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2020]
|
||||
ParameterName=Passwort
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0009
|
||||
AccessType=wo
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2021]
|
||||
ParameterName=SSPs
|
||||
ObjectType=0x9
|
||||
SubNumber=5
|
||||
|
||||
[2021sub0]
|
||||
ParameterName=Number of SSPs
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=0x04
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2021sub1]
|
||||
ParameterName=SSP1
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0003
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=1
|
||||
|
||||
[2021sub2]
|
||||
ParameterName=SSP2
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0003
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=1
|
||||
|
||||
[2021sub3]
|
||||
ParameterName=SSP3
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0003
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=1
|
||||
|
||||
[2021sub4]
|
||||
ParameterName=#SSP
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=1
|
||||
|
||||
[2022]
|
||||
ParameterName=Status
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=1
|
||||
|
||||
[2023]
|
||||
ParameterName=Track Level
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0006
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2024]
|
||||
ParameterName=Field Level
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0006
|
||||
AccessType=ro
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2025]
|
||||
ParameterName=Min Level
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0006
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2026]
|
||||
ParameterName=Offset
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0003
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2027]
|
||||
ParameterName=Sensor flipped
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2028]
|
||||
ParameterName=Markers
|
||||
ObjectType=0x9
|
||||
SubNumber=4
|
||||
|
||||
[2028sub0]
|
||||
ParameterName=NrOfObjects
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=ro
|
||||
DefaultValue=3
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2028sub1]
|
||||
ParameterName=Use Markers
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2028sub2]
|
||||
ParameterName=Marker Style
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2028sub3]
|
||||
ParameterName=Fail Safe Mode
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[2029]
|
||||
ParameterName=Lock Teach
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=rw
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[202A]
|
||||
ParameterName=Set Param to Default
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=wo
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[202B]
|
||||
ParameterName=Trigger User Offset Calibration
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=wo
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
|
||||
[202C]
|
||||
ParameterName=Trigger Zero Position Teach
|
||||
ObjectType=0x7
|
||||
DataType=0x0005
|
||||
AccessType=wo
|
||||
PDOMapping=0
|
||||
35
Devices/Packages/sick_line_guidance/mls/sick_line_guidance_mls.yaml
Executable file
35
Devices/Packages/sick_line_guidance/mls/sick_line_guidance_mls.yaml
Executable file
@@ -0,0 +1,35 @@
|
||||
bus:
|
||||
device: can0
|
||||
driver_plugin: can::SocketCANInterface
|
||||
master_allocator: canopen::SimpleMaster::Allocator
|
||||
sync:
|
||||
interval_ms: 10
|
||||
overflow: 0
|
||||
#
|
||||
# heartbeat: # simple heartbeat producer (optional, not supported by OLS or MLS, do not enable heartbeats)
|
||||
# rate: 100 # heartbeat rate (1/rate in seconds)
|
||||
# msg: "77f#05" # message to send, cansend format: heartbeat of node 127 with status 5=Started
|
||||
nodes:
|
||||
node1:
|
||||
id: 0x01 # CAN-Node-ID of can device, default: Node-ID 10=0x0A for OLS and MLS
|
||||
eds_pkg: sick_line_guidance # package name for relative path
|
||||
eds_file: SICK-MLS.eds # path to EDS/DCF file
|
||||
publish: ["1001","1018sub1","1018sub4","2021sub1!","2021sub2!","2021sub3!","2021sub4!","2022!"]
|
||||
# MLS: 1001 = error register, 1018sub1 = VendorID, 1018sub4 = SerialNumber, TPDO1 = 0x2021sub1 to 0x2021sub4 and 0x2022
|
||||
|
||||
# sick_line_guidance configuration of this node:
|
||||
sick_device_family: "MLS" # can devices of OLS10, OLS20 or MLS family currently supported
|
||||
sick_topic: "mls" # MLS_Measurement messages are published in topic "/mls"
|
||||
sick_frame_id: "mls_measurement_frame" # MLS_Measurement messages are published frame_id "mls_measurement_frame"
|
||||
|
||||
# device configuration of writable parameter by dcf_overlay: "objectindex": "parametervalue"
|
||||
# example: "2027": "0x01" # Object 2027 (sensorFlipped, defaultvalue 0x00) will be configured with value 0x01
|
||||
# dcf_overlay:
|
||||
# "2028sub1": "0x01" # UseMarkers (0 = disable marker detection, 1 = enable marker detection), UINT8, DataType=0x0005, defaultvalue=0
|
||||
# "2028sub2": "0x02" # MarkerStyle (0 = disable marker detection, 1 = standard mode, 2 = extended mode), UINT8, DataType=0x0005, defaultvalue=0
|
||||
# "2028sub3": "0x01" # FailSafeMode (0 = disabled, 1 = enabled), UINT8, DataType=0x0005, defaultvalue=0
|
||||
# "2025": "1000" # Min.Level, UINT16, DataType=0x0006, defaultvalue=600
|
||||
# "2026": "1" # Offset [mm] Nullpunkt, INT16, DataType=0x0003, defaultvalue=0
|
||||
# "2027": "0x01" # sensorFlipped, UINT8, DataType=0x0005, defaultvalue=0
|
||||
# "2029": "0x01" # LockTeach, UINT8, DataType=0x0005, defaultvalue=0
|
||||
#
|
||||
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