robot_time/WALLTIME_QUICKSTART.md

WallTime - Quick Start Guide

Sử dụng nhanh

1. Include header

#include <robot/walltime.h>

2. Đo thời gian thực thi

robot::WallTime start = robot::WallTime::now();
// ... your code ...
robot::WallDuration elapsed = robot::WallTime::now() - start;
std::cout << "Took " << elapsed.toSec() << " seconds" << std::endl;

3. Timeout

robot::WallTime deadline = robot::WallTime::now() + robot::WallDuration(5.0);
while (robot::WallTime::now() < deadline) {
    // Do work
}

4. Sleep

// Sleep for 1 second
robot::WallDuration(1.0).sleep();

// Sleep until specific time
robot::WallTime target = robot::WallTime::now() + robot::WallDuration(5.0);
robot::WallTime::sleepUntil(target);

Đặc điểm

• ✅ Header-only: Chỉ cần include một file
• ✅ Không cần khởi tạo: Dùng ngay
• ✅ Thread-safe: An toàn với multi-threading
• ✅ Cross-platform: Linux, Windows, macOS

Tài liệu đầy đủ

• WALLTIME_LIBRARY.md - API reference đầy đủ
• WALLTIME_USAGE.md - Hướng dẫn chi tiết và ví dụ
• examples/walltime_example.cpp - Nhiều ví dụ thực tế

So sánh với Time

	Time	WallTime
Cần init	✅ Có	❌ Không
Simulated time	✅ Có	❌ Không
Dùng cho ROS messages	✅ Nên	❌ Không nên
Đo thời gian thực	❌ Không phù hợp	✅ Phù hợp

Ví dụ hoàn chỉnh

#include <robot/walltime.h>
#include <iostream>

int main()
{
    // Đo thời gian
    robot::WallTime start = robot::WallTime::now();
    
    // Simulate work
    robot::WallDuration(0.5).sleep();
    
    robot::WallDuration elapsed = robot::WallTime::now() - start;
    std::cout << "Elapsed: " << elapsed.toSec() << "s" << std::endl;
    
    return 0;
}

Compile:

g++ -std=c++17 -I./include your_file.cpp -o your_program