add WallTime và WallTimer

WALLTIME_QUICKSTART.md

@@ -0,0 +1,87 @@
+# WallTime - Quick Start Guide
+
+## Sử dụng nhanh
+
+### 1. Include header
+
+```cpp
+#include <robot/walltime.h>
+```
+
+### 2. Đo thời gian thực thi
+
+```cpp
+robot::WallTime start = robot::WallTime::now();
+// ... your code ...
+robot::WallDuration elapsed = robot::WallTime::now() - start;
+std::cout << "Took " << elapsed.toSec() << " seconds" << std::endl;
+```
+
+### 3. Timeout
+
+```cpp
+robot::WallTime deadline = robot::WallTime::now() + robot::WallDuration(5.0);
+while (robot::WallTime::now() < deadline) {
+    // Do work
+}
+```
+
+### 4. Sleep
+
+```cpp
+// Sleep for 1 second
+robot::WallDuration(1.0).sleep();
+
+// Sleep until specific time
+robot::WallTime target = robot::WallTime::now() + robot::WallDuration(5.0);
+robot::WallTime::sleepUntil(target);
+```
+
+## Đặc điểm
+
+- ✅ **Header-only**: Chỉ cần include một file
+- ✅ **Không cần khởi tạo**: Dùng ngay
+- ✅ **Thread-safe**: An toàn với multi-threading
+- ✅ **Cross-platform**: Linux, Windows, macOS
+
+## Tài liệu đầy đủ
+
+- `WALLTIME_LIBRARY.md` - API reference đầy đủ
+- `WALLTIME_USAGE.md` - Hướng dẫn chi tiết và ví dụ
+- `examples/walltime_example.cpp` - Nhiều ví dụ thực tế
+
+## So sánh với Time
+
+| | `Time` | `WallTime` |
+|---|---|---|
+| Cần init | ✅ Có | ❌ Không |
+| Simulated time | ✅ Có | ❌ Không |
+| Dùng cho ROS messages | ✅ Nên | ❌ Không nên |
+| Đo thời gian thực | ❌ Không phù hợp | ✅ Phù hợp |
+
+## Ví dụ hoàn chỉnh
+
+```cpp
+#include <robot/walltime.h>
+#include <iostream>
+
+int main()
+{
+    // Đo thời gian
+    robot::WallTime start = robot::WallTime::now();
+    
+    // Simulate work
+    robot::WallDuration(0.5).sleep();
+    
+    robot::WallDuration elapsed = robot::WallTime::now() - start;
+    std::cout << "Elapsed: " << elapsed.toSec() << "s" << std::endl;
+    
+    return 0;
+}
+```
+
+Compile:
+```bash
+g++ -std=c++17 -I./include your_file.cpp -o your_program
+```
+