An Toàn — recovery_core

Cảnh báo an toàn khi dùng interface này. Đọc trước khi triển khai plugin họ vận tốc.

recovery_core KHÔNG đảm bảo

Không collision-check tự động. Interface không kiểm tra va chạm khi sinh vận tốc (backup/spin) hay khi tạo path. Việc tránh va chạm là trách nhiệm của plugin (dùng costmap được cấp qua initialize) hoặc của caller.
Không quản lý vòng lặp thời gian thực. Caller chịu trách nhiệm gọi computeCommand(dt) đúng nhịp và publish command.
Không đảm bảo frame/đơn vị. Pose lấy từ costmap/tf phải đúng frame; đơn vị phải nhất quán (m, rad, s, m/s, rad/s).
Default per-cycle fail an toàn. Behavior không override computeCommand(dt) sẽ nhận RecoveryResult::Failed() thay vì velocity mặc định.

Guard initialized_ và costmap/tf null trước khi thao tác; fail an toàn -> RecoveryResult::Failed().
Guard dt <= 0, NaN, Inf trước khi tính velocity.
Với họ vận tốc: khi không chắc an toàn, trả stop command (Twist 0), không trả vận tốc mù.
Kiểm tra NaN/Inf của pose/vận tốc trước khi xuất command.
Tôn trọng giới hạn vận tốc/gia tốc của robot (đọc qua param).
BackUpRecovery có param require_costmap để bắt buộc có local costmap trước khi xuất vận tốc lùi. Adapter production vẫn nên có safety gate/collision check riêng trước publish.

Đảm bảo ngữ cảnh cho phép recovery (vd: đã dừng planner, vùng xung quanh đủ an toàn).
Áp timeout/giám sát ngoài để tránh recovery chạy vô hạn.