# An Toàn — recovery_core

> Cảnh báo an toàn khi dùng interface này. Đọc trước khi triển khai plugin họ vận tốc.

## recovery_core KHÔNG đảm bảo

- **Không collision-check tự động.** Interface không kiểm tra va chạm khi sinh vận tốc
  (backup/spin) hay khi tạo path. Việc tránh va chạm là trách nhiệm của **plugin** (dùng
  costmap được cấp qua `initialize`) hoặc của **caller**.
- **Không quản lý vòng lặp thời gian thực.** Caller chịu trách nhiệm gọi `computeCommand(dt)`
  đúng nhịp và publish command.
- **Không đảm bảo frame/đơn vị.** Pose lấy từ costmap/tf phải đúng frame; đơn vị phải nhất quán
  (m, rad, s, m/s, rad/s).
- **Default per-cycle fail an toàn.** Behavior không override `computeCommand(dt)` sẽ nhận
  `RecoveryResult::Failed()` thay vì velocity mặc định.

## Nguyên tắc cho plugin

- Guard `initialized_` và costmap/tf null trước khi thao tác; fail an toàn -> `RecoveryResult::Failed()`.
- Guard `dt <= 0`, `NaN`, `Inf` trước khi tính velocity.
- Với họ vận tốc: khi không chắc an toàn, trả **stop command** (Twist 0), không trả vận tốc mù.
- Kiểm tra NaN/Inf của pose/vận tốc trước khi xuất command.
- Tôn trọng giới hạn vận tốc/gia tốc của robot (đọc qua param).
- `BackUpRecovery` có param `require_costmap` để bắt buộc có local costmap trước khi xuất
  vận tốc lùi. Adapter production vẫn nên có safety gate/collision check riêng trước publish.

## Trách nhiệm caller/adapter

- Đảm bảo ngữ cảnh cho phép recovery (vd: đã dừng planner, vùng xung quanh đủ an toàn).
- Áp timeout/giám sát ngoài để tránh recovery chạy vô hạn.