52 lines
2.0 KiB
XML
52 lines
2.0 KiB
XML
<package>
|
|
<name>recovery_core</name>
|
|
<version>0.1.0</version>
|
|
<description>
|
|
Interface tick-based cho recovery behavior, kèm bộ behavior mặc định.
|
|
|
|
Vòng đời hướng-goal: configure(name, ctx, nh) -> start(goal, now) -> lặp update(now) ->
|
|
[cancel()]. Mỗi behavior khai một họ output qua outputKind(): không output (wait, clear
|
|
costmap), vận tốc theo từng control cycle (rotate, back up), hoặc path. Base giữ toàn bộ bất
|
|
biến — guard vòng đời, cổng bắt buộc theo họ, đo elapsed, ép timeout, và cưỡng chế output_type
|
|
khớp họ đã khai.
|
|
|
|
Không chạy roscpp/ROS master; dùng lớp ROS-like robot_* (robot_costmap_2d, tf3, robot_cpp,
|
|
robot_time). Behavior mặc định build thành plugin Boost.DLL riêng, nạp qua RecoveryRegistry
|
|
theo khoá library_path trong YAML.
|
|
</description>
|
|
<author>T800 Robotics</author>
|
|
<maintainer email="tdd@gmail.com">T800 Robotics</maintainer>
|
|
<license>BSD</license>
|
|
|
|
<buildtool_depend version_gte="0.5.68">catkin</buildtool_depend>
|
|
|
|
<build_depend>robot_costmap_2d</build_depend>
|
|
<run_depend>robot_costmap_2d</run_depend>
|
|
|
|
<build_depend>robot_cpp</build_depend>
|
|
<run_depend>robot_cpp</run_depend>
|
|
|
|
<build_depend>robot_time</build_depend>
|
|
<run_depend>robot_time</run_depend>
|
|
|
|
<build_depend>tf3</build_depend>
|
|
<run_depend>tf3</run_depend>
|
|
|
|
<build_depend>robot_geometry_msgs</build_depend>
|
|
<run_depend>robot_geometry_msgs</run_depend>
|
|
|
|
<build_depend>robot_nav_msgs</build_depend>
|
|
<run_depend>robot_nav_msgs</run_depend>
|
|
|
|
<build_depend>robot_xmlrpcpp</build_depend>
|
|
<run_depend>robot_xmlrpcpp</run_depend>
|
|
|
|
<build_depend>yaml-cpp</build_depend>
|
|
<run_depend>yaml-cpp</run_depend>
|
|
|
|
<!-- Chỉ dùng cho test: fake clock/costmap/pose/collision. Cố ý KHÔNG có run_depend và không nằm
|
|
trong catkin_package(CATKIN_DEPENDS) — consumer của recovery_core không phải kéo theo nó. -->
|
|
<build_depend>nav_test_harness</build_depend>
|
|
|
|
</package>
|