recovery_core 0.1.0 Interface tick-based cho recovery behavior, kèm bộ behavior mặc định. Vòng đời hướng-goal: configure(name, ctx, nh) -> start(goal, now) -> lặp update(now) -> [cancel()]. Mỗi behavior khai một họ output qua outputKind(): không output (wait, clear costmap), vận tốc theo từng control cycle (rotate, back up), hoặc path. Base giữ toàn bộ bất biến — guard vòng đời, cổng bắt buộc theo họ, đo elapsed, ép timeout, và cưỡng chế output_type khớp họ đã khai. Không chạy roscpp/ROS master; dùng lớp ROS-like robot_* (robot_costmap_2d, tf3, robot_cpp, robot_time). Behavior mặc định build thành plugin Boost.DLL riêng, nạp qua RecoveryRegistry theo khoá library_path trong YAML. T800 Robotics T800 Robotics BSD catkin robot_costmap_2d robot_costmap_2d robot_cpp robot_cpp robot_time robot_time tf3 tf3 robot_geometry_msgs robot_geometry_msgs robot_nav_msgs robot_nav_msgs robot_xmlrpcpp robot_xmlrpcpp yaml-cpp yaml-cpp nav_test_harness