temporary storage 7/9/2026 19:41

README.md

@@ -13,21 +13,35 @@ Interface (base class) cho các hành vi **recovery** của navigation stack ROS
 - Core interface không publish trực tiếp. Package hiện có thêm các plugin mẫu build thành
   `.so` riêng và nạp qua **Boost.DLL** để kiểm chứng contract end-to-end.
 
+## Vòng đời hướng-goal
+
+```cpp
+behavior->configure(name, ctx);          // 1 lần: ctx = {tf, global_path, global/local costmap}
+RecoveryGoal goal; goal.angle = 1.57;    // mục tiêu RUNTIME: "quay 90 độ ngay lượt này"
+RecoveryResult r = behavior->start(goal);
+while (r.status == RecoveryStatus::kRunning)
+  r = behavior->update(dt);              // publish r.command; đọc r.progress / r.remaining / r.message
+```
+
+API công khai `configure/start/update/cancel` là non-virtual (base lo guard/timeout/elapsed/cancel);
+plugin chỉ override hook `onConfigure()/onStart(goal)/onUpdate(dt)`.
+
 ## Ba họ recovery
 
-| Họ | Ví dụ | Output | Method chính |
-|----|-------|--------|--------------|
-| A | regen path (đường thoát) | `robot_nav_msgs::Path` | `runBehavior()` |
-| B | clear costmap | không có (chỉ status) | `runBehavior()` |
-| C | rotation / backup | `robot_geometry_msgs::Twist` mỗi cycle | `computeCommand(dt)` |
+| Họ | Ví dụ | Output | Hook chính |
+|----|-------|--------|-----------|
+| A | regen path (đường thoát) | `robot_nav_msgs::Path` | `onUpdate()` one-shot |
+| B | clear costmap | không có (chỉ status) | `onUpdate()` one-shot |
+| C | rotation / backup | `robot_geometry_msgs::Twist` mỗi cycle | `onStart(goal)` + `onUpdate(dt)` |
 
-Cả 3 chia sẻ một `RecoveryResult` hợp nhất mang cờ `output_type`.
+Cả 3 chia sẻ một `RecoveryResult` hợp nhất mang cờ `output_type` + rich feedback
+(`progress`/`remaining`/`elapsed`/`message`).
 
 ## Cấu trúc
 
 ```
-include/recovery_core/   recovery_types.h, recovery_config.h, recovery_behavior.h
-src/                     phần chung của contract (types/config/default behavior)
+include/recovery_core/   recovery_types.h, recovery_behavior.h
+src/                     phần chung của contract (types + base lifecycle)
 plugins/                 clear_costmap, rotate, backup, regen_path plugin mẫu
 test/                    contract test + Boost.DLL loader test
 examples/                minimal_recovery.cpp