recovery_core

Interface (base class) cho các hành vi recovery của navigation stack ROS-like T800.

Phạm vi

Là package định nghĩa interface, mô phỏng robot_nav_core::RecoveryBehavior nhưng mở rộng thêm global_path: initialize(name, tf, global_path, global_costmap, local_costmap); đồng thời tổng quát hoá output để bao 3 họ recovery.
Không chạy roscpp/ROS master thật; dùng bình thường lớp ROS-like robot_* (robot_costmap_2d, tf3, robot_cpp, robot_time, robot_geometry_msgs, robot_nav_msgs).
Core interface không publish trực tiếp. Package hiện có thêm các plugin mẫu build thành .so riêng và nạp qua Boost.DLL để kiểm chứng contract end-to-end.

Vòng đời hướng-goal

behavior->configure(name, ctx);          // 1 lần: ctx = {tf, global_path, global/local costmap}
RecoveryGoal goal; goal.angle = 1.57;    // mục tiêu RUNTIME: "quay 90 độ ngay lượt này"
RecoveryResult r = behavior->start(goal);
while (r.status == RecoveryStatus::kRunning)
  r = behavior->update(dt);              // publish r.command; đọc r.progress / r.remaining / r.message

API công khai configure/start/update/cancel là non-virtual (base lo guard/timeout/elapsed/cancel); plugin chỉ override hook onConfigure()/onStart(goal)/onUpdate(dt).

Ba họ recovery

Họ	Ví dụ	Output	Hook chính
A	regen path (đường thoát)	`robot_nav_msgs::Path`	`onUpdate()` one-shot
B	clear costmap	không có (chỉ status)	`onUpdate()` one-shot
C	rotation / backup	`robot_geometry_msgs::Twist` mỗi cycle	`onStart(goal)` + `onUpdate(dt)`

Cả 3 chia sẻ một RecoveryResult hợp nhất mang cờ output_type + rich feedback (progress/remaining/elapsed/message).

Cấu trúc

include/recovery_core/   recovery_types.h, recovery_behavior.h
src/                     phần chung của contract (types + base lifecycle)
plugins/                 clear_costmap, rotate, backup, regen_path plugin mẫu
test/                    contract test + Boost.DLL loader test
examples/                minimal_recovery.cpp
docs/                    ARCHITECTURE.md, PLUGIN_GUIDE.md, SAFETY.md

Build

Hỗ trợ catkin và standalone CMake (như robot_clear_costmap_recovery).

# catkin (trong workspace)
catkin_make --pkg recovery_core

# standalone
mkdir build && cd build && cmake .. && make

Trạng thái

Phase 1 — khung package (interface + stub, build lib rỗng).
Phase 2 — triển khai phần chung (types/config/validate + default computeCommand).
Phase 3 — plugin mẫu cho 3 họ + export/import Boost.DLL.

Xem PLAN.md để biết chi tiết từng phase.

2.8 KiB Raw Blame History