optimal & fix file cmake

package.xml

@@ -2,15 +2,17 @@
   <name>recovery_core</name>
   <version>0.1.0</version>
   <description>
-    recovery_core định nghĩa interface (base class) cho các hành vi recovery của navigation
-    stack ROS-like T800. Mô phỏng robot_nav_core::RecoveryBehavior (giữ chữ ký initialize với
-    tf + costmap), nhưng tổng quát hoá output để bao 3 họ recovery: trả về path
-    (robot_nav_msgs::Path), không trả output (clear costmap), và trả về vận tốc
-    (robot_geometry_msgs::Twist) theo từng control cycle.
+    Interface tick-based cho recovery behavior, kèm bộ behavior mặc định.
 
-    Không chạy roscpp/ROS master thật; dùng lớp ROS-like robot_* (robot_costmap_2d, tf3,
-    robot_cpp, robot_time). Core library không publish trực tiếp; các behavior mẫu build thành
-    plugin Boost.DLL riêng để adapter/caller nạp và tiêu thụ RecoveryResult.
+    Vòng đời hướng-goal: configure(name, ctx, nh) -> start(goal, now) -> lặp update(now) ->
+    [cancel()]. Mỗi behavior khai một họ output qua outputKind(): không output (wait, clear
+    costmap), vận tốc theo từng control cycle (rotate, back up), hoặc path. Base giữ toàn bộ bất
+    biến — guard vòng đời, cổng bắt buộc theo họ, đo elapsed, ép timeout, và cưỡng chế output_type
+    khớp họ đã khai.
+
+    Không chạy roscpp/ROS master; dùng lớp ROS-like robot_* (robot_costmap_2d, tf3, robot_cpp,
+    robot_time). Behavior mặc định build thành plugin Boost.DLL riêng, nạp qua RecoveryRegistry
+    theo khoá library_path trong YAML.
   </description>
   <author>T800 Robotics</author>
   <maintainer email="tdd@gmail.com">T800 Robotics</maintainer>
@@ -39,4 +41,11 @@
   <build_depend>robot_xmlrpcpp</build_depend>
   <run_depend>robot_xmlrpcpp</run_depend>
 
+  <build_depend>yaml-cpp</build_depend>
+  <run_depend>yaml-cpp</run_depend>
+
+  <!-- Chỉ dùng cho test: fake clock/costmap/pose/collision. Cố ý KHÔNG có run_depend và không nằm
+       trong catkin_package(CATKIN_DEPENDS) — consumer của recovery_core không phải kéo theo nó. -->
+  <build_depend>nav_test_harness</build_depend>
+
 </package>