98 lines
4.7 KiB
Markdown
98 lines
4.7 KiB
Markdown
# move_base2
|
|
|
|
Navigation runtime thế hệ 2: nhận yêu cầu di chuyển, điều phối global planner, local planner và
|
|
recovery behavior qua một state machine tường minh, và phát lệnh vận tốc từ **đúng một nguồn** tại
|
|
mỗi thời điểm.
|
|
|
|
Gói hiện thực contract host `robot::move_base_core::BaseNavigation` và được nạp bằng Boost.DLL
|
|
(alias `MoveBase2`) như mọi plugin khác của workspace.
|
|
|
|
## Điểm khác biệt
|
|
|
|
Phần lõi quyết định — state machine và bộ trọng tài vận tốc — là **logic thuần, không I/O**. Nó không
|
|
đụng costmap, không đụng TF, không log, không cấp phát trong vòng lặp. Vì vậy hành vi của nó kiểm
|
|
được bằng bảng chuyển trạng thái thay vì phải chạy robot, và mọi thay đổi hành vi đều để lại dấu vết
|
|
trong test.
|
|
|
|
Mọi phụ thuộc ra ngoài đi qua **port**: thời gian, pose, global planner, local planner, recovery,
|
|
mission. Lõi không biết mission framework hay recovery framework nào đang chạy phía sau.
|
|
|
|
## Cấu trúc
|
|
|
|
```
|
|
include/move_base2/
|
|
├── ports/ # sáu cổng ra: clock, pose, planner, controller, recovery, mission
|
|
├── core/ # navigation_request, navigation_state, state_machine, velocity_arbiter
|
|
├── control_loop.h # một control cycle
|
|
└── navigation_server.h # facade hiện thực BaseNavigation
|
|
src/
|
|
test/ # fake_ports.h + ba bộ test
|
|
docs/ # ARCHITECTURE.md, STATE_MACHINE.md, THREADING.md
|
|
```
|
|
|
|
`docs/STATE_MACHINE.md` là **nguồn chuẩn** cho hành vi chuyển state. Đổi hành vi thì sửa tài liệu đó
|
|
trước, sửa test, rồi mới sửa code.
|
|
|
|
## Luồng runtime
|
|
|
|
```
|
|
host / mission layer
|
|
│ moveTo / dockTo / moveStraightTo / rotateTo
|
|
▼
|
|
NavigationServer::submit() quy về một NavigationRequest
|
|
│ từ chối ngay tại cửa nếu goal hỏng hoặc không nạp được planner
|
|
▼
|
|
ControlLoop::step() mỗi control cycle:
|
|
│ 1. đọc thời gian và pose, tính dt thật
|
|
│ 2. chạy state machine với phản hồi của cycle TRƯỚC
|
|
│ 3. thi hành output: nhận yêu cầu, đẩy plan, start/tick recovery, chạy controller
|
|
│ 4. đưa lệnh ứng viên qua bộ trọng tài
|
|
│ 5. báo kết quả cho mission layer nếu state machine yêu cầu
|
|
▼
|
|
cmd_vel
|
|
```
|
|
|
|
Nguồn vận tốc chỉ có hai khả năng khác `kNone`: local planner khi đang ở `CONTROLLING`, recovery
|
|
behavior khi đang ở `RECOVERING`. Đổi nguồn luôn chèn đúng một cycle vận tốc 0.
|
|
|
|
## Build và test
|
|
|
|
```bash
|
|
cd /home/duongtd/T800_ws
|
|
catkin_make --pkg nav_test_harness
|
|
catkin_make --pkg move_base2
|
|
|
|
./devel/lib/move_base2/state_machine_test
|
|
./devel/lib/move_base2/velocity_arbiter_test
|
|
./devel/lib/move_base2/walking_skeleton_test
|
|
```
|
|
|
|
Gói build với `-Wall -Wextra` qua `target_compile_options` và **không** kế thừa cờ tắt warning của
|
|
cây nav core.
|
|
|
|
## Cấu hình
|
|
|
|
Ở trạng thái hiện tại, cấu hình được truyền vào bằng struct `ControlLoopConfig` (có `validate()` và
|
|
`describe()`). Phần đọc từ YAML qua `robot::NodeHandle` thuộc bước nối dây runtime; khi thêm, file
|
|
cấu hình đang có hiệu lực sẽ nằm trong cây config của nav core, không nằm trong gói này — bản trong
|
|
`test/` nếu có chỉ phục vụ test và phải chạy kèm biến môi trường trỏ vào đúng thư mục đó.
|
|
|
|
## Trạng thái
|
|
|
|
Runtime thật đã chạy trọn trên sim: costmap, planner/controller/recovery/action nạp qua boost::dll,
|
|
và mission layer (`mission_adapters`) được dựng trong `NavigationRuntime` nên order VDA5050 được cắt
|
|
thành từng chặng thay vì dồn thành một goal. Phần còn thiếu được liệt kê ở cuối
|
|
`docs/ARCHITECTURE.md`.
|
|
|
|
### Order VDA5050 đi đường nào
|
|
|
|
`NavigationServer::moveTo(Order, …)` thử `MissionLayer::submitOrder()` trước. Layer nhận thì order đi
|
|
qua `mission_adapters`: cắt chặng tại mỗi node có action, chỉ chạy phần `released`, `orderUpdateId`
|
|
nối tiếp thay vì chạy lại, `mission_timeout` làm lưới cuối. Layer từ chối (tắt bằng config, hoặc
|
|
không nạp được nguồn nào cho schema `vda5050.order`) thì order rơi xuống đường trực tiếp — một
|
|
`NavigationRequest` cho cả order, đúng hành vi gen-1.
|
|
|
|
Sáu entry point còn lại (`moveTo(goal)`, `dockTo`, `moveStraightTo`, `rotateTo`) **không** đi qua
|
|
mission layer: chúng mang theo sai số hình học và motion profile riêng, mà mission layer không có
|
|
chỗ chứa hai thứ đó.
|