depth_local_costmap_noetic_test

Package ROS Noetic C++ tối thiểu để chạy local costmap only bằng stack T800:

/home/duongtd/T800_ws/src/AMR_T800/pnkx_nav_core/src/Libraries/costmap_2d
package catkin: robot_costmap_2d

Node test nhận dữ liệu ROS Noetic và convert sang message robot_* trước khi feed trực tiếp vào VoxelLayer bằng layer->dataCallBack(...).

Luồng dữ liệu chính:

/camera/depth/points_proc -> robot_sensor_msgs::PointCloud2 -> source pc_marking
/camera/depth/image_raw + /camera/depth/camera_info -> robot_sensor_msgs::DepthCameraData::ConstPtr -> source pc_clearing

/camera/depth/data không cần là ROS topic thật trong gói test này; nó là tên source logic để match với config robot_costmap_2d, giống contract trong sensor_converter.cpp.

Topic phụ được node subscribe để log kiểm tra dữ liệu:

/camera_right/depth/camera_info
/odom
/tf
/tf_static

Build

cd /home/duongtd/T800_ws
catkin_make --pkg depth_local_costmap_noetic_test
source devel/setup.bash

Chạy

roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch

Nếu robot dùng base_footprint:

roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch base_frame:=base_footprint

Nếu hệ thống chỉ có /odom nhưng chưa publish TF odom -> base_link, bật bridge tạm:

roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch publish_odom_tf:=true

Không bật publish_odom_tf nếu đã có node khác publish TF này.

Kiểm tra runtime

rostopic echo -n1 /camera/depth/points_proc/header
rostopic echo -n1 /camera/depth/image_raw/header
rostopic echo -n1 /camera/depth/camera_info/header
rosrun tf tf_echo odom base_link
rostopic list | grep local_costmap

Frame của /camera/depth/points_proc và /camera/depth/image_raw phải transform được về odom; nếu không, obstacle/voxel layer sẽ drop dữ liệu.

Log runtime cần thấy:

Fed depth cloud to robot_costmap_2d
Fed DepthCameraData to robot_costmap_2d

Config local cho robot_costmap_2d nằm trong thư mục config/ của package này. Launch file set:

<env name="PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR" value="$(find depth_local_costmap_noetic_test)"/>

2.3 KiB Raw Blame History

depth_local_costmap_noetic_test

Build

Chạy

Kiểm tra runtime

2.3 KiB

Raw Blame History