DuongTD/custom_planner
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Hiep sửa bản kính R

Browse Source
This commit is contained in:
HiepLM
2026-04-24 14:50:27 +07:00
parent 62a493a892
commit d5ef0b1075
1 changed files with 3 additions and 3 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

6
src/merge_path_calc.cpp
View File

@@ -177,9 +177,9 @@ namespace custom_planner {
// Các hằng số chung cho cả START và GOAL // Các hằng số chung cho cả START và GOAL
static const double MAX_DISTANCE = 1.0; // Ngưỡng khoảng cách tối đa (m) static const double MAX_DISTANCE = 1.0; // Ngưỡng khoảng cách tối đa (m)
static const double MIN_DISTANCE = 0.1; // Khoảng cách tối thiểu (m) static const double MIN_DISTANCE = 0.1; // Khoảng cách tối thiểu (m)
static const double MIN_SCALE = 0.2; // Giá trị tối thiểu của hệ số static const double MIN_SCALE = 0.5; // Giá trị tối thiểu của hệ số
static const double MAX_SCALE = 1.0; // Giá trị tối đa của hệ số static const double MAX_SCALE = 1.0; // Giá trị tối đa của hệ số
static const double MAX_ANGLE_THRESHOLD = 0.77 * M_PI; // Ngưỡng góc tối đa static const double MAX_ANGLE_THRESHOLD = 0.95 * M_PI; // Ngưỡng góc tối đa
int nearest_idx = 0; int nearest_idx = 0;
@@ -218,7 +218,7 @@ namespace custom_planner {
(MAX_DISTANCE - MIN_DISTANCE); (MAX_DISTANCE - MIN_DISTANCE);
// === BƯỚC 3: TÍNH TOÁN NGƯỠNG GÓC === // === BƯỚC 3: TÍNH TOÁN NGƯỠNG GÓC ===
double angle_threshold = (0.5 + std::abs(scale)) * 0.5 * M_PI; double angle_threshold = (1.0 + std::abs(scale)) * 0.5 * M_PI;
if(angle_threshold >= MAX_ANGLE_THRESHOLD) if(angle_threshold >= MAX_ANGLE_THRESHOLD)
angle_threshold = MAX_ANGLE_THRESHOLD; angle_threshold = MAX_ANGLE_THRESHOLD;