From d5ef0b1075f09b27606e1d2ec04f001ac3de69bf Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: HiepLM Date: Fri, 24 Apr 2026 14:50:27 +0700 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Hiep=20s=E1=BB=ADa=20b=E1=BA=A3n=20k=C3=ADnh=20?= =?UTF-8?q?R?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- src/merge_path_calc.cpp | 6 +++--- 1 file changed, 3 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/src/merge_path_calc.cpp b/src/merge_path_calc.cpp index afa2aa8..f764ce0 100755 --- a/src/merge_path_calc.cpp +++ b/src/merge_path_calc.cpp @@ -177,9 +177,9 @@ namespace custom_planner { // Các hằng số chung cho cả START và GOAL static const double MAX_DISTANCE = 1.0; // Ngưỡng khoảng cách tối đa (m) static const double MIN_DISTANCE = 0.1; // Khoảng cách tối thiểu (m) - static const double MIN_SCALE = 0.2; // Giá trị tối thiểu của hệ số + static const double MIN_SCALE = 0.5; // Giá trị tối thiểu của hệ số static const double MAX_SCALE = 1.0; // Giá trị tối đa của hệ số - static const double MAX_ANGLE_THRESHOLD = 0.77 * M_PI; // Ngưỡng góc tối đa + static const double MAX_ANGLE_THRESHOLD = 0.95 * M_PI; // Ngưỡng góc tối đa int nearest_idx = 0; @@ -218,7 +218,7 @@ namespace custom_planner { (MAX_DISTANCE - MIN_DISTANCE); // === BƯỚC 3: TÍNH TOÁN NGƯỠNG GÓC === - double angle_threshold = (0.5 + std::abs(scale)) * 0.5 * M_PI; + double angle_threshold = (1.0 + std::abs(scale)) * 0.5 * M_PI; if(angle_threshold >= MAX_ANGLE_THRESHOLD) angle_threshold = MAX_ANGLE_THRESHOLD;