add map_msgs

map_msgs/include/map_msgs/OccupancyGridUpdate.h

@@ -0,0 +1,19 @@
+#ifndef OCCUPANCY_GRID_UPDATE_H
+#define OCCUPANCY_GRID_UPDATE_H
+
+#include <vector>
+#include "std_msgs/Header.h"
+namespace map_msgs
+{
+struct OccupancyGridUpdate
+{
+    std_msgs::Header header;  // Thời gian và frame của bản đồ cập nhật
+    int32_t x = 0;            // Tọa độ x của góc trên bên trái của vùng cập nhật trong bản đồ
+    int32_t y = 0;            // Tọa độ y của góc trên bên trái của vùng cập nhật trong bản đồ
+    uint32_t width = 0;       // Chiều rộng của vùng cập nhật
+    uint32_t height = 0;      // Chiều cao của vùng cập nhật
+    std::vector<int8_t> data; // Dữ liệu cập nhật của vùng (giá trị từ -1 đến 100, trong đó -1 là không biết, 0 là không có chướng ngại vật, và 100 là chướng ngại vật chắc chắn
+    OccupancyGridUpdate() = default;
+};
+} // namespace map_msgs
+#endif