diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index 0258689..e269f81 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -14,4 +14,7 @@ if (NOT TARGET sensor_msgs)
 endif()
 if (NOT TARGET nav_msgs)
     add_subdirectory(nav_msgs)
+endif()
+if(NOT TARGET map_msgs)
+    add_subdirectory(map_msgs)
 endif()
\ No newline at end of file
diff --git a/map_msgs/CMakeLists.txt b/map_msgs/CMakeLists.txt
new file mode 100644
index 0000000..fb2d9a8
--- /dev/null
+++ b/map_msgs/CMakeLists.txt
@@ -0,0 +1,20 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
+project(map_msgs)
+
+set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
+set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
+
+if (NOT TARGET std_msgs)
+    add_subdirectory(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../common_msgs/std_msgs ${CMAKE_BINARY_DIR}/std_msgs_build)
+endif()
+
+# Thư viện header-only
+add_library(map_msgs INTERFACE)
+
+# Include path tới thư mục chứa file header
+target_include_directories(map_msgs INTERFACE
+  ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include
+)
+
+# Liên kết với std_msgs nếu bạn có file Header.h trong include/std_msgs/
+target_link_libraries(map_msgs INTERFACE std_msgs)
diff --git a/map_msgs/include/map_msgs/OccupancyGridUpdate.h b/map_msgs/include/map_msgs/OccupancyGridUpdate.h
new file mode 100644
index 0000000..8cbf6bc
--- /dev/null
+++ b/map_msgs/include/map_msgs/OccupancyGridUpdate.h
@@ -0,0 +1,19 @@
+#ifndef OCCUPANCY_GRID_UPDATE_H
+#define OCCUPANCY_GRID_UPDATE_H
+
+#include <vector>
+#include "std_msgs/Header.h"
+namespace map_msgs
+{
+struct OccupancyGridUpdate
+{
+    std_msgs::Header header;  // Thời gian và frame của bản đồ cập nhật
+    int32_t x = 0;            // Tọa độ x của góc trên bên trái của vùng cập nhật trong bản đồ
+    int32_t y = 0;            // Tọa độ y của góc trên bên trái của vùng cập nhật trong bản đồ
+    uint32_t width = 0;       // Chiều rộng của vùng cập nhật
+    uint32_t height = 0;      // Chiều cao của vùng cập nhật
+    std::vector<int8_t> data; // Dữ liệu cập nhật của vùng (giá trị từ -1 đến 100, trong đó -1 là không biết, 0 là không có chướng ngại vật, và 100 là chướng ngại vật chắc chắn
+    OccupancyGridUpdate() = default;
+};
+} // namespace map_msgs
+#endif
\ No newline at end of file