Hiep sua ten file

robot_map_msgs/include/robot_map_msgs/OccupancyGridUpdate.h

@@ -0,0 +1,35 @@
+#ifndef OCCUPANCY_GRID_UPDATE_H
+#define OCCUPANCY_GRID_UPDATE_H
+
+#include <vector>
+#include "robot_std_msgs/Header.h"
+namespace robot_map_msgs
+{
+struct OccupancyGridUpdate
+{
+    robot_std_msgs::Header header;  // Thời gian và frame của bản đồ cập nhật
+    int32_t x;                // Tọa độ x của góc trên bên trái của vùng cập nhật trong bản đồ
+    int32_t y;                // Tọa độ y của góc trên bên trái của vùng cập nhật trong bản đồ
+    uint32_t width;           // Chiều rộng của vùng cập nhật
+    uint32_t height;          // Chiều cao của vùng cập nhật
+    std::vector<int8_t> data; // Dữ liệu cập nhật của vùng (giá trị từ -1 đến 100, trong đó -1 là không biết, 0 là không có chướng ngại vật, và 100 là chướng ngại vật chắc chắn
+    OccupancyGridUpdate() = default;
+};
+
+inline bool operator==(const robot_map_msgs::OccupancyGridUpdate & lhs, const robot_map_msgs::OccupancyGridUpdate & rhs)
+{
+  return lhs.header == rhs.header &&
+    lhs.x == rhs.x &&
+    lhs.y == rhs.y &&
+    lhs.width == rhs.width &&
+    lhs.height == rhs.height &&
+    lhs.data == rhs.data;
+}
+
+
+inline bool operator!=(const robot_map_msgs::OccupancyGridUpdate & lhs, const robot_map_msgs::OccupancyGridUpdate & rhs)
+{
+  return !(lhs == rhs);
+}
+} // namespace robot_map_msgs
+#endif