Hiep sua ten file

robot_map_msgs/CMakeLists.txt

@@ -0,0 +1,35 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
+project(robot_map_msgs)
+
+set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
+set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
+
+# Thư viện header-only
+add_library(robot_map_msgs INTERFACE)
+
+# Include path tới thư mục chứa file header
+target_include_directories(robot_map_msgs
+    INTERFACE
+        $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include>
+        $<INSTALL_INTERFACE:include>
+)
+
+# Liên kết với robot_std_msgs nếu bạn có file Header.h trong include/robot_std_msgs/
+target_link_libraries(robot_map_msgs INTERFACE robot_std_msgs)
+
+# --- Cài đặt thư viện vào hệ thống khi chạy make install ---
+install(TARGETS robot_map_msgs
+  EXPORT robot_map_msgs-targets
+  INCLUDES DESTINATION include # Cài đặt include
+)
+
+# --- Xuất export set costmap_2dTargets thành file CMake module ---
+# --- Tạo file lib/cmake/robot_map_msgs/costmap_2dTargets.cmake ---
+# --- File này chứa cấu hình giúp project khác có thể dùng ---
+# --- Find_package(robot_map_msgs REQUIRED) ---
+# --- Target_link_libraries(my_app PRIVATE robot_map_msgs::robot_map_msgs) ---
+install(EXPORT robot_map_msgs-targets 
+  FILE robot_map_msgs-targets.cmake
+  NAMESPACE robot_map_msgs::
+  DESTINATION lib/cmake/robot_map_msgs
+)

robot_map_msgs/include/robot_map_msgs/OccupancyGridUpdate.h

@@ -0,0 +1,35 @@
+#ifndef OCCUPANCY_GRID_UPDATE_H
+#define OCCUPANCY_GRID_UPDATE_H
+
+#include <vector>
+#include "robot_std_msgs/Header.h"
+namespace robot_map_msgs
+{
+struct OccupancyGridUpdate
+{
+    robot_std_msgs::Header header;  // Thời gian và frame của bản đồ cập nhật
+    int32_t x;                // Tọa độ x của góc trên bên trái của vùng cập nhật trong bản đồ
+    int32_t y;                // Tọa độ y của góc trên bên trái của vùng cập nhật trong bản đồ
+    uint32_t width;           // Chiều rộng của vùng cập nhật
+    uint32_t height;          // Chiều cao của vùng cập nhật
+    std::vector<int8_t> data; // Dữ liệu cập nhật của vùng (giá trị từ -1 đến 100, trong đó -1 là không biết, 0 là không có chướng ngại vật, và 100 là chướng ngại vật chắc chắn
+    OccupancyGridUpdate() = default;
+};
+
+inline bool operator==(const robot_map_msgs::OccupancyGridUpdate & lhs, const robot_map_msgs::OccupancyGridUpdate & rhs)
+{
+  return lhs.header == rhs.header &&
+    lhs.x == rhs.x &&
+    lhs.y == rhs.y &&
+    lhs.width == rhs.width &&
+    lhs.height == rhs.height &&
+    lhs.data == rhs.data;
+}
+
+
+inline bool operator!=(const robot_map_msgs::OccupancyGridUpdate & lhs, const robot_map_msgs::OccupancyGridUpdate & rhs)
+{
+  return !(lhs == rhs);
+}
+} // namespace robot_map_msgs
+#endif

robot_map_msgs/package.xml

@@ -0,0 +1,26 @@
+<package>
+  <name>robot_nav_msgs</name>
+  <version>0.7.10</version>
+  <description>
+    robot_nav_msgs is the second generation of the transform library, which lets
+    the user keep track of multiple coordinate frames over time. robot_nav_msgs
+    maintains the relationship between coordinate frames in a tree
+    structure buffered in time, and lets the user transform points,
+    vectors, etc between any two coordinate frames at any desired
+    point in time.
+  </description>
+  <author>Tully Foote</author>
+  <author>Eitan Marder-Eppstein</author>
+  <author>Wim Meeussen</author>
+  <maintainer email="tfoote@osrfoundation.org">Tully Foote</maintainer>
+  <license>BSD</license>
+
+  <url type="website">http://www.ros.org/wiki/robot_nav_msgs</url>
+    
+  <buildtool_depend version_gte="0.5.68">catkin</buildtool_depend>
+
+  <build_depend>libconsole-bridge-dev</build_depend>
+
+  <run_depend>libconsole-bridge-dev</run_depend>
+
+</package>