Initial commit

Assets/Scripting/Khac/AnimationControllerAPM.cs

@@ -0,0 +1,140 @@
+using UnityEngine;
+using UnityEngine.InputSystem;
+using System;
+
+public class AnimationControllerAPM : MonoBehaviour
+{
+    private Animator animator;
+    private AnimationClip animationUClip;
+    private AnimationClip animationDClip;
+
+    // Tham chiếu đến pallet và fork
+    public Transform pallet;  // Gán GameObject của pallet trong Inspector
+    public Transform fork;    // Gán GameObject của fork trong Inspector
+
+    public float AnimationUDuration => animationUClip != null ? animationUClip.length : 0f;
+    public float AnimationDDuration => animationDClip != null ? animationDClip.length : 0f;
+
+    public Action<string, string> OnAnimationStateChanged { get; set; } // ActionType, State (RUNNING/FINISHED)
+
+    private string currentActionType; // Theo dõi ActionType hiện tại (pick/drop)
+
+    private void Awake()
+    {
+        animator = GetComponent<Animator>();
+        animator.SetBool("U", false);
+        animator.SetBool("D", false);
+
+        InitializeAnimationClips();
+    }
+
+    private void InitializeAnimationClips()
+    {
+        if (animator == null || animator.runtimeAnimatorController == null)
+        {
+            Debug.LogError("Animator hoặc AnimatorController không được gán!");
+            return;
+        }
+
+        var controller = animator.runtimeAnimatorController;
+        var clips = controller.animationClips;
+
+        foreach (var clip in clips)
+        {
+            if (clip.name.Contains("Up")) // Thay bằng tên thực tế của clip U
+            {
+                animationUClip = clip;
+            }
+            else if (clip.name.Contains("Down")) // Thay bằng tên thực tế của clip D
+            {
+                animationDClip = clip;
+            }
+        }
+
+        if (animationUClip == null || animationDClip == null)
+        {
+            Debug.LogWarning("Không tìm thấy animation clip cho U hoặc D. Kiểm tra tên clip hoặc AnimatorController.");
+        }
+    }
+
+    // Kích hoạt animation "Down"
+    public void OnKey1()
+    {
+        DetachPallet();  // Tách pallet khỏi fork
+        animator.SetBool("U", false);
+        animator.SetBool("D", true);
+        currentActionType = "drop";
+    }
+
+    // Kích hoạt animation "Up"
+    public void OnKey2()
+    {
+        AttachPalletToFork();  // Gắn pallet vào fork
+        animator.SetBool("U", true);
+        animator.SetBool("D", false);
+        currentActionType = "pick";
+    }
+
+    // Phương thức gắn pallet vào fork
+    public void AttachPalletToFork()
+    {
+        if (pallet != null && fork != null)
+        {
+            pallet.SetParent(fork);
+            Debug.Log("Pallet đã được gắn vào fork.");
+        }
+        else
+        {
+            Debug.LogWarning("Pallet hoặc fork không được gán trong Inspector.");
+        }
+    }
+
+    // Phương thức tách pallet khỏi fork
+    public void DetachPallet()
+    {
+        if (pallet != null)
+        {
+            pallet.SetParent(null);
+            Debug.Log("Pallet đã được tách khỏi fork.");
+        }
+        else
+        {
+            Debug.LogWarning("Pallet không được gán trong Inspector.");
+        }
+    }
+
+    public float GetAnimationDuration(string actionType)
+    {
+        switch (actionType)
+        {
+            case "pick":
+                return AnimationUDuration;
+            case "drop":
+                return AnimationDDuration;
+            default:
+                Debug.LogWarning($"ActionType {actionType} không được hỗ trợ.");
+                return 0f;
+        }
+    }
+
+    // Gọi bởi Animation Event khi animation bắt đầu
+    public void OnAnimationStart()
+    {
+        if (!string.IsNullOrEmpty(currentActionType))
+        {
+            Debug.Log($"Animation bắt đầu: {currentActionType}");
+            OnAnimationStateChanged?.Invoke(currentActionType, "RUNNING");
+        }
+    }
+
+    // Gọi bởi Animation Event khi animation kết thúc
+    public void OnAnimationEnd()
+    {
+        if (!string.IsNullOrEmpty(currentActionType))
+        {
+            Debug.Log($"Animation kết thúc: {currentActionType}");
+            OnAnimationStateChanged?.Invoke(currentActionType, "FINISHED");
+            currentActionType = null; // Reset sau khi hoàn tất
+        }
+    }
+}

Assets/Scripting/Khac/AnimationControllerAPM.cs.meta

@@ -0,0 +1,2 @@
+fileFormatVersion: 2
+guid: 17549d08c68a63646b3568dd46f952a2

Assets/Scripting/Khac/CheckAnimation.cs

@@ -0,0 +1,54 @@
+using UnityEngine;
+
+public class CheckAnimation : MonoBehaviour
+{
+    // Hàm kiểm tra xem GameObject có animation hay không
+    public bool HasAnimation(GameObject targetObject)
+    {
+        // Kiểm tra Animator Component (Mecanim)
+        Animator animator = targetObject.GetComponent<Animator>();
+        if (animator != null)
+        {
+            // Kiểm tra xem Animator có AnimatorController được gắn không
+            if (animator.runtimeAnimatorController != null)
+            {
+                Debug.Log($"{targetObject.name} có Animator với AnimatorController.");
+                return true;
+            }
+            else
+            {
+                Debug.Log($"{targetObject.name} có Animator nhưng không có AnimatorController.");
+                return false;
+            }
+        }
+
+        // Kiểm tra Animation Component (Legacy)
+        Animation animation = targetObject.GetComponent<Animation>();
+        if (animation != null)
+        {
+            // Kiểm tra xem Animation có AnimationClip được gắn không
+            if (animation.clip != null || animation.GetClipCount() > 0)
+            {
+                Debug.Log($"{targetObject.name} có Animation với AnimationClip.");
+                return true;
+            }
+            else
+            {
+                Debug.Log($"{targetObject.name} có Animation nhưng không có AnimationClip.");
+                return false;
+            }
+        }
+
+        // Nếu không có Animator hoặc Animation
+        Debug.Log($"{targetObject.name} không có Animator hoặc Animation.");
+        return false;
+    }
+
+    // Ví dụ sử dụng
+    void Start()
+    {
+        // Kiểm tra chính GameObject mà script này được gắn vào
+        bool hasAnim = HasAnimation(gameObject);
+        Debug.Log($"Kết quả kiểm tra: {hasAnim}");
+    }
+}

Assets/Scripting/Khac/CheckAnimation.cs.meta

@@ -0,0 +1,2 @@
+fileFormatVersion: 2
+guid: c236d6a427a698349af4be427f1bc259

Assets/Scripting/Khac/DisplayPosition.cs

@@ -0,0 +1,39 @@
+using UnityEngine;
+using TMPro; // Sử dụng TextMeshPro
+
+public class DisplayPosition : MonoBehaviour
+{
+    // Gán TextMeshProUGUI trong Inspector
+    public TextMeshProUGUI positionText;
+
+    void Update()
+    {
+        // Lấy vị trí của đối tượng
+        Vector3 position = transform.position;
+        float displayEulerY = NormalizeEulerAngle(-transform.eulerAngles.y); // Giữ nguyên hiển thị
+        float theta = NormalizeAngle(2 * Mathf.PI - transform.eulerAngles.y * Mathf.Deg2Rad); // Công thức mới
+
+        // Hiển thị tọa độ x và z
+        string positionInfo = $"X: {position.x:F2} \n" +
+                              $"Y: {position.z:F2} \n" +
+                              $"Theta: {displayEulerY:F2}" ;
+
+        // Cập nhật TextMeshProUGUI
+        if (positionText != null)
+        {
+            positionText.text = positionInfo;
+        }
+    }
+    public float NormalizeEulerAngle(float angleDeg)
+    {
+        while (angleDeg > 180f) angleDeg -= 360f;
+        while (angleDeg < -180f) angleDeg += 360f;
+        return angleDeg;
+    }
+    public float NormalizeAngle(float angleRad)
+    {
+        while (angleRad > Mathf.PI) angleRad -= 2 * Mathf.PI;
+        while (angleRad < -Mathf.PI) angleRad += 2 * Mathf.PI;
+        return angleRad;
+    }
+}

Assets/Scripting/Khac/DisplayPosition.cs.meta

@@ -0,0 +1,2 @@
+fileFormatVersion: 2
+guid: 73fb5f1bf8e3fd341baf281a45510492

Assets/Scripting/Khac/SceneSetup.cs

@@ -0,0 +1,34 @@
+using UnityEngine;
+
+public class SceneSetup : MonoBehaviour
+{
+    [SerializeField] private Transform groundPlanePrefab; // Transform của Prefab Plane
+    [SerializeField] private Transform amrPrefab; // Transform của Prefab AMR
+
+    void Start()
+    {
+        // Khởi tạo Plane
+        if (groundPlanePrefab != null)
+        {
+            GameObject plane = Instantiate(groundPlanePrefab.gameObject, groundPlanePrefab.position, groundPlanePrefab.rotation);
+            plane.name = "GroundPlane";
+            Debug.Log($"Đã khởi tạo GroundPlane Prefab tại position: {groundPlanePrefab.position}, rotation: {groundPlanePrefab.rotation.eulerAngles}");
+        }
+        else
+        {
+            Debug.LogError("GroundPlane Prefab (Transform) chưa được gán trong Inspector!");
+        }
+
+        // Khởi tạo AMR
+        if (amrPrefab != null)
+        {
+            GameObject amr = Instantiate(amrPrefab.gameObject, amrPrefab.position, amrPrefab.rotation);
+            amr.name = "AMR";
+            Debug.Log($"Đã khởi tạo AMR Prefab tại position: {amrPrefab.position}, rotation: {amrPrefab.rotation.eulerAngles}");
+        }
+        else
+        {
+            Debug.LogError("AMR Prefab (Transform) chưa được gán trong Inspector!");
+        }
+    }
+}

Assets/Scripting/Khac/SceneSetup.cs.meta

@@ -0,0 +1,2 @@
+fileFormatVersion: 2
+guid: c93a95dd176e6a644b2443303a886c89