using RobotNet.VDA5050.Factsheet;
using RobotNet.VDA5050.Type;
using RobotNet10.RobotApp.Services.Exceptions;
using System.Collections.ObjectModel;

namespace RobotNet10.RobotApp.Services.Robot.Actions;

[RobotAction(ActionType.ROTATE_KEEP_LIFT,
            [ActionScope.INSTANT, ActionScope.NODE, ActionScope.EDGE],
            [BlockingType.HARD],
            "Xoay robot tại chỗ giữ nguyên trạng thái bàn nâng.",
            "Robot đã xoay tại chỗ giữ nguyên trạng thái bàn nâng.")]
public class RobotRotateKeepLift(IServiceProvider ServiceProvider) : RobotAction(ServiceProvider)
{
    private static readonly ReadOnlyCollection<ActionParameter> ActionParameters = new List<ActionParameter>
    {
        new()
            {
                Key = "angle",
                Description = "Góc xoay của robot. (rad)",
                ValueDataType = ValueDataType.FLOAT,
                IsOptional = false,
            }
    }.AsReadOnly();
    double Angle = 0;
    protected override Task StartAction()
    {
        SetStatus(ActionEvent.FINISHED);
        ResultDescription = string.IsNullOrEmpty(ActionAttribute.ResultDescription) ? ResultDescription : ActionAttribute.ResultDescription;
        return base.StartAction();
    }

    protected override Task ExecuteAction()
    {
        return base.ExecuteAction();
    }

    protected override void Initialize()
    {
        base.Initialize();

        if (ActionParameters.Count > 0)
        {
            foreach (var parameterStore in ActionParameters)
            {
                if (!parameterStore.IsOptional)
                {
                    if (Action is null || Action.ActionParameters is null || !Action.ActionParameters.Any(a => a.Key == parameterStore.Key)) throw new ActionException($"Thiếu tham số bắt buộc '{parameterStore.Key}' cho action {Type}.");
                }
            }
            Parameters = Action is null || Action.ActionParameters is null ? [] : Action.ActionParameters;
        }

        var anglePara = Parameters.FirstOrDefault(p => p.Key == "angle") ?? throw new ActionException($"Action {Type} không tìm thấy parameter key 'angle'");
        var angleParse = double.TryParse(anglePara.Value, out double angleData);
        if (!angleParse) throw new ActionException($"Action {Type} có parameter 'angle' không đúng kiểu dữ liệu");
        Angle = angleData;
    }
}