namespace RobotNet10.RobotApp.Modules;

/// <summary>
/// Interface cho Lift Module - Module điều khiển nâng hạ
/// </summary>
public interface ILiftModule
{
    /// <summary>
    /// Nâng lên (lift up)
    /// </summary>
    Task LiftUpAsync(CancellationToken cancellationToken = default);

    /// <summary>
    /// Hạ xuống (lift down)
    /// </summary>
    Task LiftDownAsync(CancellationToken cancellationToken = default);

    /// <summary>
    /// Dừng nâng/hạ ngay lập tức (khi đang di chuyển)
    /// </summary>
    Task LiftStopAsync(CancellationToken cancellationToken = default);

    /// <summary>
    /// Di chuyển đến vị trí cụ thể
    /// </summary>
    /// <param name="position">Vị trí target (encoder counts)</param>
    Task LiftToPositionAsync(int position, CancellationToken cancellationToken = default);

    /// <summary>
    /// Lấy vị trí hiện tại
    /// </summary>
    Task<int> GetCurrentPositionAsync(CancellationToken cancellationToken = default);

    /// <summary>
    /// Kiểm tra module đã homed chưa
    /// </summary>
    Task<bool> IsHomedAsync(CancellationToken cancellationToken = default);

    /// <summary>
    /// Thực hiện homing thủ công (nếu cần gọi lại sau khi fault hoặc thay đổi cơ khí)
    /// </summary>
    Task HomeAsync(CancellationToken cancellationToken = default);

    /// <summary>
    /// Chuyển chiều cao (m) sang vị trí encoder. Dùng cho action liftCameraByHeight.
    /// </summary>
    /// <param name="heightM">Chiều cao theo mét (trong khoảng MinHeightM..MaxHeightM từ config)</param>
    /// <returns>Vị trí encoder tương ứng</returns>
    int GetPositionFromHeightM(double heightM);

    bool Enable { get; }

    /// <summary>
    /// Kiểm tra module đã sẵn sàng chưa (initialized và homed)
    /// </summary>
    bool IsReady { get; }

    /// <summary>
    /// Lấy trạng thái hiện tại của module
    /// </summary>
    LiftModuleState State { get; }

    LiftPosition Position { get; }
}

public enum LiftPosition
{
    Bottom,
    Middle,
    Top,
}

/// <summary>
/// Trạng thái của Lift Module
/// </summary>
public enum LiftModuleState
{
    Uninitialized,
    Initializing,
    Homing,
    Ready,
    Moving,
    Error
}