parse_family_b() dùng sai hệ số góc 0.25°/LSB; theo spec Olei chính hãng
(Olei.LidarSensor/LidarDataBlock.GetAngleDegrees) AngleRaw là 0.01°/LSB.
Sai 25× khiến điểm bị gán nhầm góc → một phòng bị bôi thành vòng tròn trên
RViz. Đã verify với thiết bị thật OLELR-1FMI: sau khi sửa ra 2400 điểm/vòng,
0–359.9°, đúng hình học môi trường.
- Đổi hệ số góc 0.25° → 0.01° trong parse_family_b().
- Bỏ qua block invalid (AngleRaw >= 0xFF00) theo spec.
- Dò ranh giới vòng quay PER-POINT thay vì per-packet (một gói có thể chứa
>1 vòng), tránh gộp nhiều vòng vào một scan.
- Thêm model LR-1FMI (360°, 0.01°/LSB, ~2400 pts/rev) vào bảng model +
kModelTable, đặt "1FMI" trước "1F" để khớp đúng chuỗi tên.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
QUYVN
59880871b0