// ESPE LGA60 driver example (TCP, port 8080 theo cấu hình mặc định của hãng).
#include "lidarlib/espe_lidar.hpp"
#include <cstdio>

int main() {
    lidarlib::EspeDriver drv(lidarlib::MODEL_ESPE_LGA60, "192.168.1.88", 8080);

    lidarlib::ErrorCode err = drv.open();
    if (err != lidarlib::ErrorCode::Ok) {
        fprintf(stderr, "Không kết nối được tới lidar ESPE: %s\n",
                lidarlib::to_string(err));
        return 1;
    }

    for (int i = 0; i < 10; ++i) {
        lidarlib::ScanResult result;
        if (!drv.recv_scan(result, 1000)) {
            fprintf(stderr, "Timeout hoặc lỗi nhận dữ liệu: %s\n",
                    lidarlib::to_string(drv.last_error()));
            continue;
        }
        const lidarlib::LaserScan& scan = result.scan;
        printf("Scan #%d: %zu điểm, model=%s, diag=%s\n",
               i, scan.ranges.size(), result.info.detected_model.c_str(),
               lidarlib::to_string(drv.get_diagnostics()).c_str());

        for (size_t j = 0; j < 20 && j < scan.ranges.size(); ++j) {
            float angle_deg = (scan.angle_min + j * scan.angle_increment) * 180.f / 3.14159265f;
            printf("  [%zu] angle=%.2f° dist=%.3fm intensity=%.0f\n",
                   j, angle_deg, scan.ranges[j], scan.intensities[j]);
        }
    }

    drv.close();
    return 0;
}

// Build:
//   g++ -std=c++17 -O2 -Iinclude -o espe_example examples/espe_example.cpp src/espe_lidar.cpp src/olei_lidar.cpp