# Olei Lidar Driver

Driver UDP độc lập (C++17, không phụ thuộc CMake/ROS) cho lidar Olei. Tự nhận
diện họ giao thức (Family A/B) theo từng gói, hỗ trợ chạy nhiều lidar song song.

## Kiến trúc

| File | Vai trò |
|------|---------|
| `olei_lidar.hpp` | API: `Point`, `Scan`, `ModelConfig`, class `Driver` |
| `olei_lidar.cpp` | Parse Family A (0xFAF0) & Family B (0xFEF0), CRC, gom scan |
| `example.cpp` | Demo 1 lidar, `recv_scan()` blocking |
| `test_dual.cpp` | Demo 2 lidar song song (2 thread) |

Ba họ giao thức:
- **Family A** (`0xFAF0`) — VB/VF/LR-1F. Header 20B + block 3B/điểm. Có CRC32.
- **Family B** (`0xFEF0`) — LR-1BS5/LR-1BS2. Header 40B (preamble `0x010F` +
  frame id ở offset [2-3], chuỗi tên model ASCII ở offset [7-17)) + block
  8B/điểm.
- **Family C / protocol V3** (`0xFEAC`) — GS1-5. Header 48B, block 2/4B/điểm
  tùy byte `Types`. **Port từ driver C# `OleiGS15Driver.cs` (RobotNet10.RobotApp),
  CHƯA verify bằng phần cứng GS1-5 thật** (không có thiết bị để sniff) — chỉ
  test bằng packet giả lập tự dựng theo đúng cấu trúc header.

Góc điểm đo (`Point::angle_deg`) luôn ở hệ **có dấu** `[-180, 180]`, 0 = phía
trước, dương = bên trái.

## Kết nối lidar

Mạng tham chiếu trên host này (`/home/robotics`):

```
eth0: 192.168.100.100/24
  ├─ front (scan_1): DeviceIp 192.168.100.11, DevicePort 2368
  └─ rear  (scan_2): DeviceIp 192.168.100.12, DevicePort 2369
```

(Khớp với `RobotApp/RobotNet10.RobotApp/appsettings.json`, các mục
`Olei-front`/`Olei-rear`.)

Kiểm tra kết nối trước khi test:

```bash
ip -4 addr show eth0          # phải thấy inet 192.168.100.100/24
ping -c1 192.168.100.11        # front
ping -c1 192.168.100.12        # rear
```

**Lưu ý quan trọng:** nếu `RobotNet10.RobotApp` đang chạy, nó bind sẵn port
2368/2369 (không bật `SO_REUSEPORT`) → driver standalone sẽ bind lỗi
(`Khong mo duoc socket... interface khong ton tai?`). Kiểm tra ai đang giữ port:

```bash
ss -lunp | grep -E '2368|2369'
```

## Build

Không có CMakeLists, chỉ dùng g++ thuần:

```bash
g++ -std=c++17 -O2 -pthread -Wall -Wextra -o test_dual test_dual.cpp olei_lidar.cpp
g++ -std=c++17 -O2 -pthread -Wall -Wextra -o example   example.cpp   olei_lidar.cpp
```

## Test thử

### 2 lidar song song

```bash
./test_dual
```

In ra 5 scan mỗi bên, kèm số điểm, timestamp, error status, và **model đã tự
dò được** (`model=...`).

### 1 lidar

Sửa model/IP/port trong `example.cpp` rồi build lại, hoặc gọi trực tiếp:

```cpp
olei::Driver drv(olei::MODEL_AUTO, "192.168.100.100", 2369);
drv.open();
olei::Scan scan;
drv.recv_scan(scan, 2000);
```

### Sniff packet thô (debug khi nghi ngờ offset header)

```bash
python3 - <<'EOF'
import socket
s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
s.bind(("192.168.100.100", 2369))   # đổi port theo lidar cần xem
data, addr = s.recvfrom(4096)
print("from", addr, "len", len(data))
print(data[:40].hex(' '))
EOF
```

Luôn ưu tiên capture thật hơn là tin comment trong code — comment mô tả ý
định lúc viết, không phải offset đã verify trên thiết bị thật.

## Chọn `ModelConfig`

| Constant | FOV (deg, có dấu) | Khi dùng |
|---|---|---|
| `MODEL_VB` | -135…135 | 2D 270°, Family A |
| `MODEL_VF` | -180…180 | 2D 360°, Family A |
| `MODEL_LR1F` | -180…180 | 2D 360° 50m, Family A |
| `MODEL_LR1BS5` | -180…180 | 2D 360°, Family B |
| `MODEL_LR16F` | -135…135 | 3D 16-line |
| `MODEL_GS15` | -180…180 | 2D 360°, Family C/V3 — **chưa verify hardware thật** |
| `MODEL_AUTO` | -180…180 (mặc định, có thể tự thu hẹp) | Không biết trước model |

`MODEL_AUTO`: chỉ có tác dụng tự-dò với **Family B** (đọc chuỗi tên model
trong header). Driver luôn lưu lại **tên thật** đọc từ packet (vd
`"OLELR-1BS5"`, `"OLELR-1BS2"`) — gọi `drv.detected_model()` để xem (trả về
`"AUTO"` nếu chưa nhận gói Family B nào). FOV chỉ tự thu hẹp khi tên đó khớp
một entry trong `kModelTable` (`olei_lidar.cpp`); nếu không khớp, FOV giữ
nguyên mặc định 360° (`-180..180`, không mất điểm) — an toàn nhưng có thể
giữ lại điểm ngoài FOV thật của thiết bị nếu thiết bị đó không quét tròn.

Family A không mang chuỗi tên model trong packet, nên `MODEL_AUTO` trên thiết
bị Family A cũng giữ nguyên FOV rộng — phải chỉ định model cụ thể (VD
`MODEL_VB`) nếu muốn thu hẹp FOV cho thiết bị góc hẹp.